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公开(公告)号：CN116573171A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310225948.6
申请日：2023-03-10
申请人： 苏州大学
摘要： 发明涉及一种末端执行器、发动机喉管捕获与释放装置及方法，包括：末端执行器壳体；捕获头，设置在末端执行器壳体之外；柔性组件，连接在末端执行器壳体与捕获头之间；柔性组件的多个柔性件沿周向设置一圈；旋转机构，一部分与末端执行器壳体转动连接、另一部分穿过柔性组件与捕获头连接；限位件，设置在柔性组件中靠近捕获头的位置处且与捕获头连接；其中，所述捕获头以及所述限位件的外径小于通道的内径；所述柔性组件处于自然状态下：所述柔性组件中间位置处的直径大于所述通道的直径，所述柔性组件两端位置处的直径小于所述直径小于通道的直径。发明避免捕获头以及柔性组件对通道以及喉管内壁造成机械损伤；制造成本低；可靠性高。
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公开(公告)号：CN111643854A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010524037.X
申请日：2020-06-10
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明公开了一种面向步态康复训练的绳驱动减重机器人，其包括框架、跑步机、康复腰带、多根绳索、多个绳索导向装置和多个绳索收放装置，跑步机设于框架内，康复腰带设于跑步机上方，绳索导向装置和绳索收放装置装配于框架上，绳索的一端与康复腰带连接，另一端通过绳索导向装置后与绳索收放装置连接，多根绳索分别从多个不同方向将康复腰带固定。本发明面向步态康复训练的绳驱动减重机器人通过设置康复腰带对患者腰部进行固定，并通过多根绳索从多个不同方向将康复腰带固定，安全性高，稳定性好，同时，设置绳索导向装置和绳索收放装置，可以实现对每根绳索上减重力的单独控制，以针对不同患者进行调节。
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公开(公告)号：CN110966355A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911142699.4
申请日：2019-11-20
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明涉及一种齿针双模啮合少齿差行星齿轮副及精密减速器,包括内齿轮和多个外齿轮，所述内齿轮上设有第一圆弧包容槽以及第一曲线齿廓，所述外齿轮上设有第二圆弧包容槽以及第二曲线齿廓，其中所述第一圆弧包容槽内设有第一滚针，所述第二圆弧包容槽内设有第二滚针，所述内齿轮和所述外齿轮在啮合的过程中，包括所述第一滚针和所述第二曲线齿廓的啮合、所述第一滚针和所述第二滚针的啮合、以及所述第一曲线齿廓和所述第二滚针的啮合。本发明具有多齿、多点、滚动接触特性，有利于减小轮齿载荷，形成动压油膜，误差均化效应显著，有利于提高减速器的承载能力、传动效率和传动精度。
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公开(公告)号：CN111671616B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010525330.8
申请日：2020-06-10
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明公开了一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法，该方法包括：求解机器人力控工作空间；根据人行走时髋部运动规律在力控工作空间内规划出机器人安全工作空间；通过运动学模型中的位置正解实时计算髋部的位置，在髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间内。本发明绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法通过求解机器人力控工作空间，并在力控工作空间规划出机器人安全工作空间，在进行康复训练时可以实时计算人体髋部位置，当髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间，不需要额外添加其他机械结构，系统相对简单，提升了机器人的安全性，同时不需要额外的成本。
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公开(公告)号：CN110966355B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201911142699.4
申请日：2019-11-20
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明涉及一种齿针双模啮合少齿差行星齿轮副及精密减速器,包括内齿轮和多个外齿轮，所述内齿轮上设有第一圆弧包容槽以及第一曲线齿廓，所述外齿轮上设有第二圆弧包容槽以及第二曲线齿廓，其中所述第一圆弧包容槽内设有第一滚针，所述第二圆弧包容槽内设有第二滚针，所述内齿轮和所述外齿轮在啮合的过程中，包括所述第一滚针和所述第二曲线齿廓的啮合、所述第一滚针和所述第二滚针的啮合、以及所述第一曲线齿廓和所述第二滚针的啮合。本发明具有多齿、多点、滚动接触特性，有利于减小轮齿载荷，形成动压油膜，误差均化效应显著，有利于提高减速器的承载能力、传动效率和传动精度。
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公开(公告)号：CN111671616A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010525330.8
申请日：2020-06-10
申请人： 苏州大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法，该方法包括：求解机器人力控工作空间；根据人行走时髋部运动规律在力控工作空间内规划出机器人安全工作空间；通过运动学模型中的位置正解实时计算髋部的位置，在髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间内。本发明绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法通过求解机器人力控工作空间，并在力控工作空间规划出机器人安全工作空间，在进行康复训练时可以实时计算人体髋部位置，当髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间，不需要额外添加其他机械结构，系统相对简单，提升了机器人的安全性，同时不需要额外的成本。
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公开(公告)号：CN117697814A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311673499.8
申请日：2023-12-07
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明涉及一种双定子驱动大扭矩机器人关节，包括：双定子驱动模块和摆线针轮减速机模块；双定子驱动模块包括关节外壳、永磁体阵列一、永磁体阵列二、永磁体阵列三、径向铁芯、径向线圈、端部铁芯、端部线圈、输入轴、关节盖、走线管和轴承一；摆线针轮减速机模块包括曲柄轴、轴承钢套、圆柱销、摆线齿一、摆线齿二、内齿圈、后挡板、圆柱滚子和轴承二。本发明的双定子驱动大扭矩机器人关节，采用电机和减速器径向嵌套的布局方式，同时实现电气连接集成于结构内部，通过圆周、端部双定子，增大驱动力矩和输出力矩，同时可减小力矩波动、拓宽关节转速范围，提高内部空间利用率。
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公开(公告)号：CN111685967A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010524019.1
申请日：2020-06-10
申请人： 苏州大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种绳驱动康复机器人的绳索导向装置，该导向装置包括安装板和滑轮机构，滑轮机构包括滑轮和安装组件，滑轮装配于安装组件上，安装组件通过转轴与安装板连接，滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动滑轮绕转轴转动。本发明绳驱动康复机器人的绳索导向装置通过将滑轮装配于安装组件上，将安装组件通过转轴与安装板连接，并在滑轮上设有与绳索配合的导向槽，绳索在移动时可带动滑轮绕转轴转动。减小了绳索与滑轮之间的摩擦力，保证绳索同患肢之间的随动，保证绳索上力的传递性能，减少绳索的磨损，延长绳索的使用寿命。
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