公开(公告)号：CN112990103B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202110409844.1

申请日：2021-04-16

申请人： 苏州大学

发明人： 王蓬勃 ,  颜嘉雯 ,  周小亮 ,  耿长兴 ,  孙立宁

IPC分类号： G06V20/68 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的串采二次定位方法，包括：先将待处理的番茄果实串图像输入基于YOLOv4网络的成熟番茄果实串识别模型中，以判断待处理的番茄果实串图像中是否存在成熟的番茄果实串，若存在则由上述识别模型从待处理的番茄果实串的图像中提取感兴趣区域图像并输出；判断感兴趣区域图像是否超出相应的图像尺寸范围，若不超出，则将感兴趣区域图像输入至基于Mask R‑CNN网络的成熟番茄果梗和果实串的分割模型，根据其输出结果定位出待处理的番茄果实串图像的采摘点，由采摘机器人根据采摘点完成采摘。本发明能够有效识别成熟番茄果实串并精确定位番茄果实串与果梗上的采摘点，能够实现高精度无损采摘。

公开(公告)号：CN112990103A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110409844.1

申请日：2021-04-16

申请人： 苏州大学

发明人： 王蓬勃 ,  颜嘉雯 ,  周小亮 ,  耿长兴 ,  孙立宁

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/34 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的串采二次定位方法，包括：先将待处理的番茄果实串图像输入基于YOLOv4网络的成熟番茄果实串识别模型中，以判断待处理的番茄果实串图像中是否存在成熟的番茄果实串，若存在则由上述识别模型从待处理的番茄果实串的图像中提取感兴趣区域图像并输出；判断感兴趣区域图像是否超出相应的图像尺寸范围，若不超出，则将感兴趣区域图像输入至基于Mask R‑CNN网络的成熟番茄果梗和果实串的分割模型，根据其输出结果定位出待处理的番茄果实串图像的采摘点，由采摘机器人根据采摘点完成采摘。本发明能够有效识别成熟番茄果实串并精确定位番茄果实串与果梗上的采摘点，能够实现高精度无损采摘。