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公开(公告)号：CN117084791B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311355860.2
申请日：2023-10-19
申请人： 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
摘要： 本申请医疗器械运动控制技术领域，特别是涉及一种穿刺方位解算方法以及穿刺作业执行系统。获取执行设备的结构参数，根据所述结构参数得到所述执行设备的运动约束关系；获取目标对象的影像数据，根据所述影像数据确定待处理目标的环境约束关系；基于所述运动约束关系以及所述环境约束关系得到所述执行设备的穿刺方位向量；根据所述穿刺方位向量以及所述运动约束关系对关节运动参数进行逆向运动求解，得到轨迹规划信息，所述轨迹规划信息用于控制所述执行设备在所述穿刺方位向量上执行穿刺。采用本方法能够根据感知参数确定穿刺方位，提高穿刺安全性。
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公开(公告)号：CN117084791A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311355860.2
申请日：2023-10-19
申请人： 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
摘要： 本申请医疗器械运动控制技术领域，特别是涉及一种穿刺方位解算方法以及穿刺作业执行系统。获取执行设备的结构参数，根据所述结构参数得到所述执行设备的运动约束关系；获取目标对象的影像数据，根据所述影像数据确定待处理目标的环境约束关系；基于所述运动约束关系以及所述环境约束关系得到所述执行设备的穿刺方位向量；根据所述穿刺方位向量以及所述运动约束关系对关节运动参数进行逆向运动求解，得到轨迹规划信息，所述轨迹规划信息用于控制所述执行设备在所述穿刺方位向量上执行穿刺。采用本方法能够根据感知参数确定穿刺方位，提高穿刺安全性。
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公开(公告)号：CN117084790B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311355541.1
申请日：2023-10-19
申请人： 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
摘要： 本申请涉及医疗器械运动控制技术领域，特别是涉及一种穿刺方位控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标对象的影像数据，根据所述影像数据中确定待处理目标的目标位置信息以及环境约束条件；基于执行设备的结构参数构建用于描述所述执行设备运动规律的数字结构模型，根据所述数字结构模型确定所述执行设备的运动约束条件；根据所述环境约束条件对所述运动约束条件进行限制，得到穿刺控制约束条件；基于所述目标位置信息以及所述穿刺控制约束条件进行逆向运动求解，得到轨迹规划信息。采用本方法能够提高穿刺机器人的运动控制精度，提高穿刺作业的稳定性。
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公开(公告)号：CN117084790A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311355541.1
申请日：2023-10-19
申请人： 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
摘要： 本申请涉及医疗器械运动控制技术领域，特别是涉及一种穿刺方位控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标对象的影像数据，根据所述影像数据中确定待处理目标的目标位置信息以及环境约束条件；基于执行设备的结构参数构建用于描述所述执行设备运动规律的数字结构模型，根据所述数字结构模型确定所述执行设备的运动约束条件；根据所述环境约束条件对所述运动约束条件进行限制，得到穿刺控制约束条件；基于所述目标位置信息以及所述穿刺控制约束条件进行逆向运动求解，得到轨迹规划信息。采用本方法能够提高穿刺机器人的运动控制精度，提高穿刺作业的稳定性。
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公开(公告)号：CN116616774A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310899778.X
申请日：2023-07-21
申请人： 苏州恒瑞迦俐生生物医药科技有限公司 , 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种呼吸压力监测系统；首先，本装置通过设置固定绑带、呼吸压力感测装置以及呼吸状态提示装置，病人呼吸时产生的腹部变化通过固定绑带传递到呼吸压力感测装置，呼吸压力感测装置将该腹部变化通过检测到的压力进行量化，呼吸状态提示装置接收检测到的压力，并将该压力进行分级，并将不同的压力等级进行提示，方便使用者寻找最佳穿刺时机，可灵活应用于多种手术场景；其次，还通过设置压力过载保护装置，有效解决感应装置压力过载的问题，确保了设备的临床使用寿命。
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公开(公告)号：CN116344004B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310634382.2
申请日：2023-05-31
申请人： 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
摘要： 本申请涉及人工智能图像处理技术领域，特别是涉及一种影像样本数据扩增方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取影像数据集；构建生成对抗网络模型；使用所述影像数据集将所述生成对抗网络模型训练至收敛，提取出生成对抗网络模型中用于将第一图像样本合成为所述第二图像样本的目标生成网络；利用目标生成网络将影像数据集中的第一图像样本合成为合成第二图像样本，将所述合成图像样本与所述第一图像样本的标注信息配对拼接，得到第三图像样本。采用本方法能够以影像合成的方式使得已标注的影像数据与未标注的影像数据融合，从而实现训练样本数据扩增的目的，提高最终得到的算法模型的准确度。
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公开(公告)号：CN116344004A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310634382.2
申请日：2023-05-31
申请人： 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
摘要： 本申请涉及人工智能图像处理技术领域，特别是涉及一种影像样本数据扩增方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取影像数据集；构建生成对抗网络模型；使用所述影像数据集将所述生成对抗网络模型训练至收敛，提取出生成对抗网络模型中用于将第一图像样本合成为所述第二图像样本的目标生成网络；利用目标生成网络将影像数据集中的第一图像样本合成为合成第二图像样本，将所述合成图像样本与所述第一图像样本的标注信息配对拼接，得到第三图像样本。采用本方法能够以影像合成的方式使得已标注的影像数据与未标注的影像数据融合，从而实现训练样本数据扩增的目的，提高最终得到的算法模型的准确度。
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公开(公告)号：CN117084798B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311355180.0
申请日：2023-10-19
申请人： 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
摘要： 本申请涉及医疗器械运动控制技术领域，特别是涉及一种穿刺控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取与主端执行设备对应的主端运动约束模型，以及与从端执行设备对应的从端运动约束模型；响应于所述主端执行设备的方位设定信息，基于所述主端运动约束模型对所述方位设定信息进行逆向运动求解，得到主端关节运动参数；获取所述主端执行设备以及所述从端执行设备的初始状态信息；基于所述调节映射关系以及所述初始状态信息对所述主端关节运动参数进行影响，得到从端关节运动参数，基于所述从端关节运动参数控制所述从端执行设备进行穿刺。采用本方法能够提高穿刺手术控制精准度。
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公开(公告)号：CN117122395A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311223815.1
申请日：2023-09-21
申请人： 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/34
摘要： 本发明提供了一种自动穿刺装置，涉及医疗器械技术领域，本发明提供的自动穿刺装置包括驱动机构、夹持机构和导向机构，夹持机构和导向机构相对安装于驱动机构上，夹持机构用于夹持穿刺针，导向机构用于与穿刺针滑动配合，以引导穿刺针的穿刺方向，驱动机构用于带动夹持机构沿穿刺针的穿刺方向运动，驱动机构包括压力传感器以及与夹持机构连接的夹持座，夹持座在手术状态下承受穿刺针给予的各个方向的力，夹持座被限定为相对于压力传感器仅具有沿穿刺方向滑动的自由度，以仅将沿所述穿刺方向上的力传递至压力传感器。上述自动穿刺装置具有手术精度高、手术效率高、可最大程度上增加给予穿刺针的预紧力、稳定夹持穿刺针等优点。
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公开(公告)号：CN116869626A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310908436.X
申请日：2023-07-24
申请人： 苏州恒瑞迦俐生生物医药科技有限公司 , 苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种呼吸状态指示装置及使用方法，涉及医疗器械的技术领域，装置使用时，通过限位结构将检测结构固定在使用者的待检测部位，此时第一抵接部和第二抵接部位于限位结构和患者之间，限位结构压住第二抵接部，随着患者的呼吸以及弹性复位结构的作用，第一抵接部相对于第二抵接部往复滑动，滑动过程中，导电接触部相对于电阻结构的位置改变，从而改变接入到电路中的电阻的有效值，电路中电阻值改变后，电路中电流发生变化，而呼吸幅度指示器可以根据电路中的电流给出穿刺提示，以便医生引导患者将胸腹部通过呼吸调整到最佳的穿刺形态。
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