-
公开(公告)号：CN110888417A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911293262.0
申请日：2019-12-16
Applicant: 苏州智加科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明创造涉及一种自动驾驶卡车的控制系统实时仿真和测试方法，包括如下的步骤：S100：建立车辆动力学模型；S200：利用控制算法进行仿真测试和实车测试；S300：完善输入场景库；S400：完善车辆动力学模型库；S500：设计控制算法；S600：利用蒙特卡洛打靶方法进行自动化遍历测试；S700：进行实车测试。本发明一方面能够验证控制算法在整个车辆的生命周期内的稳定性，提高控制算法设计的稳定性和鲁棒性，极大地缩短算法的研发周期，另一方面将大部分的控制算法的设计和验证移植在仿真上完成，能够节约大量的人力物力以及降低实车测试的事故风险。
-
公开(公告)号：CN110884478A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911226899.8
申请日：2019-12-04
Applicant: 苏州智加科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种确定车辆的制动气室压力信号的上升时间的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：采集车辆的制动气室压力信号；基于所述制动气室压力信号的变化时间获得制动气室压力信号的超调量；将所述制动气室压力信号的超调量与预设的超调阈值进行比较，以获得制动气室压力信号的上升时间。本发明还公开了一种确定车辆的制动气室压力信号的上升时间的系统。本发明的方法和系统可以更好地表现制动系统中的信号延迟、执行器响应延迟等非线性特性，从而能够较为精准地反映该自动驾驶卡车制动系统特性的模型。
-
公开(公告)号：CN110888319B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201911226268.6
申请日：2019-12-04
Applicant: 苏州智加科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种用于自动驾驶车辆的纵向控制方法和系统，该方法包括根据预先设定的车辆模型和参考输入量生成参考模型的输出控制量；融合所述参考模型的输出控制量和当前系统的实时状态量以获得第一误差；根据车辆的类型和第一误差对所述参考模型的输出控制量进行调整，获得调整后的参考模型的输出控制量；根据车辆的速度获得PID输出控制量；融合调整后的参考模型的输出控制量和PID输出控制量以获得系统的最终控制量。本发明的系统的鲁棒性好，能够很好地处理重型卡车的线控平台的参数的扰动及控制过程中的动态偏差。
-
公开(公告)号：CN111055830A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911178741.8
申请日：2019-11-27
Applicant: 苏州智加科技有限公司
Abstract: 本说明书提供一种车辆自动驾驶传动系统的控制方法及装置，所述方法包括，利用动力学模型基于期望加速度计算出期望扭矩，动力学模型是基于车辆的行进环境以及车辆参数构建获得的，利用动力学模型计算出的扭矩相较于查表的方式，可以更加准确将上游发送的加速度请求转换为发动机扭矩。进一步基于计算出的期望扭矩确定的期望档位也更加准确，基于期望扭矩和期望档位控制车辆行进，可以使得车辆能够在比较优的行进速度、加速度、档位下行进，提高了车辆传动控制的准确性。并且使用动力学模型后，扭矩值未出现明显剧烈变化，并且能适应不同的载荷。
-
公开(公告)号：CN111038477A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911197483.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 苏州智加科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、装置和设备，其中，该方法包括：获取目标车辆的参考轨迹、所述目标车辆在当前轨迹点的特征信息和动力学模型；根据参考轨迹、特征信息和动力学模型，利用模型预测控制器确定目标轨迹点的第一控制量，目标轨迹点为所述当前轨迹点的下一轨迹点；根据特征信息，利用前馈算法确定目标轨迹点第二控制量；根据参考轨迹和动力学模型，利用模型参考自适应控制算法确定目标轨迹点的第三控制量；根据所述第一控制量、第二控制量和第三控制量，确定目标轨迹点的目标控制量。在本申请实施例中，采用MPC+FF+MRAC算法的方式，有效提高了车辆控制的鲁棒性，使得车辆在特殊工况下依然能够快速稳定的跟踪参考轨迹。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110843793A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911226293.4
申请日：2019-12-04
Applicant: 苏州智加科技有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种基于前馈控制的自动驾驶车辆的纵向控制系统和方法，该系统包括参考模型、第一融合子模块、自适应律子模块、前馈模块和第二融合模块；参考模型根据预先设定的车辆模型和参考输入量生成参考模型的输出控制量；第一融合子模块融合参考模型的输出控制量和当前系统的实时状态量获得第一误差；自适应律子模块根据车辆的类型和第一误差获得调整后的参考模型的输出控制量；前馈模块根据车辆的输入值和输出值获得前馈输出控制量；第二融合模块融合调整后的参考模型的输出控制量和前馈输出控制量获得系统的最终控制量。本发明的纵向控制系统的鲁棒性好，能够很好地处理重型卡车换挡所带来的顿挫问题及控制过程中的动态偏差。
-
公开(公告)号：CN110803172A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911227607.2
申请日：2019-12-04
Applicant: 苏州智加科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆制动系统的建模方法，该方法包括以下步骤：采集自动驾驶车辆的车辆信息获得测试数据；根据测试数据建立第一对应关系；其中，该第一对应关系用于表示自动驾驶车辆制动系统中的命令响应延迟、制动气室压力信号的上升时间、制动气压稳态值和制动减速度命令稳态值之间的对应关系；根据车辆的制动气压稳态值和制动减速度稳态值建立第二对应关系；根据所述第一对应关系和第二对应关系，生成自动驾驶车辆制动系统模型。本发明还提供了一种自动驾驶车辆制动系统。本发明可以快速地获得自动驾驶车辆制动系统模型、较好地表现制动系统中的信号延迟、执行器响应延迟等非线性特性且获得的制动系统模型简单。
-
公开(公告)号：CN110884478B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201911226899.8
申请日：2019-12-04
Applicant: 苏州智加科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种确定车辆的制动气室压力信号的上升时间的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：采集车辆的制动气室压力信号；基于所述制动气室压力信号的变化时间获得制动气室压力信号的超调量；将所述制动气室压力信号的超调量与预设的超调阈值进行比较，以获得制动气室压力信号的上升时间。本发明还公开了一种确定车辆的制动气室压力信号的上升时间的系统。本发明的方法和系统可以更好地表现制动系统中的信号延迟、执行器响应延迟等非线性特性，从而能够较为精准地反映该自动驾驶卡车制动系统特性的模型。
-
公开(公告)号：CN111038477B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911197483.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 苏州智加科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、装置和设备，其中，该方法包括：获取目标车辆的参考轨迹、所述目标车辆在当前轨迹点的特征信息和动力学模型；根据参考轨迹、特征信息和动力学模型，利用模型预测控制器确定目标轨迹点的第一控制量，目标轨迹点为所述当前轨迹点的下一轨迹点；根据特征信息，利用前馈算法确定目标轨迹点第二控制量；根据参考轨迹和动力学模型，利用模型参考自适应控制算法确定目标轨迹点的第三控制量；根据所述第一控制量、第二控制量和第三控制量，确定目标轨迹点的目标控制量。在本申请实施例中，采用MPC+FF+MRAC算法的方式，有效提高了车辆控制的鲁棒性，使得车辆在特殊工况下依然能够快速稳定的跟踪参考轨迹。
-
公开(公告)号：CN111055830B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201911178741.8
申请日：2019-11-27
Applicant: 苏州智加科技有限公司
Abstract: 本说明书提供一种车辆自动驾驶传动系统的控制方法及装置，所述方法包括，利用动力学模型基于期望加速度计算出期望扭矩，动力学模型是基于车辆的行进环境以及车辆参数构建获得的，利用动力学模型计算出的扭矩相较于查表的方式，可以更加准确将上游发送的加速度请求转换为发动机扭矩。进一步基于计算出的期望扭矩确定的期望档位也更加准确，基于期望扭矩和期望档位控制车辆行进，可以使得车辆能够在比较优的行进速度、加速度、档位下行进，提高了车辆传动控制的准确性。并且使用动力学模型后，扭矩值未出现明显剧烈变化，并且能适应不同的载荷。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.035 seconds)
