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公开(公告)号：CN109231069A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811265723.9
申请日：2018-10-29
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
摘要： 本发明多丝杆同步回转举升结构，包括底板、均匀设置于底板上的若干丝杆组件，设置于所述底板上的且与若干丝杆组件均相配合使用的同步驱动组件、以及设置于若干丝杆组件顶端的承载盘；丝杆组件包括设置于底板上的基座、可转动设置于基座内的丝杠螺母、连接于丝杠螺母的从动轮、以及与丝杠螺母匹配的丝杠；同步驱动组件包括驱动轮、以及包裹于驱动轮和若干从动轮外端的同步驱动带体。本发明通过多根丝杆同步举升，保证承载盘升降的稳定性，同时主动轮通过链条传动方式同步的驱动多根丝杆，动力传递刚度大，能够及时、准确的进行动力传递与制动，通过简易的结构实现较小空间内较大负载的平稳举升。
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公开(公告)号：CN108981688B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201810534991.X
申请日：2018-05-29
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
摘要： 本发明一种基于激光导航AGV惯导航向角原点变换及误差补偿算法，步骤如下：在有激光slam检测数据时航向角为A，惯导器件航向角为B，那么零度角偏差C为A‑B；通过对激光slam航向角变量a与惯导航向角变量b的积分，记录航向角累计旋转角度；得出惯导航向角的误差模型：在机器人惯性导航期间对惯导航向角进行误差补偿；设定目标航向角dir与当前航向角的偏差值angle，基于零度角统一，惯导航向角误差补偿计算，得出更准确的偏差值。本发明将惯导器件航向角的零度角与其统一，并实时计算出惯导航向角累计误差模型，从而对惯导航向角进行误差补偿；降低当前惯导器件的累计误差，可以将惯导器件的输出数据统一化，保证导航的精确性，便于机器人控制程序开发。
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公开(公告)号：CN108860310B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810015237.5
申请日：2018-01-08
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种带横移功能的AGV差速驱动机构，其包括：驱动安装底板，驱动安装底板的左右两侧分别设有驱动机构，驱动机构包括驱动马达、驱动轮，驱动轮与驱动马达传动连接；转动盘，转动盘通过连接件与驱动安装底板固定连接，转动盘上设有一插销，插销与一插销伸缩机构连接，插销伸缩机构驱动插销伸缩；安装顶板，安装顶板位于驱动安装底板上方，驱动安装底板可相对安装顶板旋转，安装顶板上设有一中空的固定盘，旋转盘套设在所述固定盘内，固定盘的内周面上设有数个插槽，插槽与所述插销位置相对，插槽内设有感应开关。该驱动机构具有长度短、转弯半径小、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN108860310A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810015237.5
申请日：2018-01-08
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种带横移功能的AGV差速驱动机构，其包括：驱动安装底板，驱动安装底板的左右两侧分别设有驱动机构，驱动机构包括驱动马达、驱动轮，驱动轮与驱动马达传动连接；转动盘，转动盘通过连接件与驱动安装底板固定连接，转动盘上设有一插销，插销与一插销伸缩机构连接，插销伸缩机构驱动插销伸缩；安装顶板，安装顶板位于驱动安装底板上方，驱动安装底板可相对安装顶板旋转，安装顶板上设有一中空的固定盘，旋转盘套设在所述固定盘内，固定盘的内周面上设有数个插槽，插槽与所述插销位置相对，插槽内设有感应开关。该驱动机构具有长度短、转弯半径小、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN108981688A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810534991.X
申请日：2018-05-29
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
摘要： 本发明一种基于激光导航AGV惯导航向角原点变换及误差补偿算法，步骤如下：在有激光slam检测数据时航向角为A，惯导器件航向角为B，那么零度角偏差C为A-B；通过对激光slam航向角变量a与惯导航向角变量b的积分，记录航向角累计旋转角度；得出惯导航向角的误差模型： 在机器人惯性导航期间对惯导航向角进行误差补偿；设定目标航向角dir与当前航向角的偏差值angle，基于零度角统一，惯导航向角误差补偿计算，得出更准确的偏差值。本发明将惯导器件航向角的零度角与其统一，并实时计算出惯导航向角累计误差模型，从而对惯导航向角进行误差补偿；降低当前惯导器件的累计误差，可以将惯导器件的输出数据统一化，保证导航的精确性，便于机器人控制程序开发。
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公开(公告)号：CN108583274B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810238440.9
申请日：2018-03-22
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
摘要： 一种多角度移动功能的AGV差速驱动机构，包括壳体，壳体两侧分别设置有左、右驱动轮，左、右驱动轮分别与第一驱动装置、第二驱动装置传动连接，壳体上方设有旋转轴，旋转轴从下往上依次设置有固定板、导向盘和紧固螺母，导向盘周围开设有若干V型槽，固定板上设置有沿导向盘方向前后伸缩的运动件，运动件一侧设置有与V型槽对应的仿形块。本发明的驱动机构是通过差速驱动轮组本身的差速功能实现原地旋转，相对于舵轮结构，少了一个转向电机和编码器，整套横移驱动机构只有两个驱动装置，相对于双舵轮驱动机构和双差速驱动机构而言，降低了成本，相对于麦克纳姆轮驱动方式，不仅降低了成本，还减少了电能消耗，运行周期更长，运行成本更低。
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公开(公告)号：CN109080398A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811265750.6
申请日：2018-10-29
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
摘要： 本发明柔性支撑式AGV驱动结构，包括底板、设置于底板上的驱动装置、连接于驱动装置的驱动轮、以及设置于底板上的用于承接驱动轮的柔性承载组件；柔性承载组件包括用于承载驱动轮的支架，支架一端铰接于底板另一端通过柔性调节模块连接于底板；柔性调节模块包括连接于支架的支架连接板、设置于支架连接板上的调节柱、调节柱穿透支架连接板，下端铰接于底板上端设置有压持支架连接板的柔性调节件。本发明通过对驱动轮的柔性调节设置，驱动轮可根据地面环境实时调节高度，减少运行时的颠簸，同时通过柔性调节的设置，驱动轮可根据车体及负载调节对地面的正压力，实现较小空间内驱动轮高度的动态调节以及驱动轮对地面正压力的灵活调节。
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公开(公告)号：CN108762268A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810534417.4
申请日：2018-05-29
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
CPC分类号： G05D1/0217 , G01C21/3446
摘要： 本发明多AGV无碰撞路径规划算法，步骤如下：开始阶段，包括：根据已知建模的交通地图信息，进行系统设定；规划多AGV运行路径；运行阶段，包括：构建时间序列多部图:对目前已规划任务的路径，标记中相应路径；取下一个任务；根据就近原则和空闲状况确定执行任务小车；根据任务的起始位置和终止位置，利用Dijkstra算法和规划最短路径；根据规划的最短路径，标记中相应路径；进行是否有未处理任务整理，是为返回下一个任务，否则结束。本发明采用时间轴图和最短路径算法在多AGV系统中为每台AGV规划运行路线，做到在优化的时间内规划所有任务路线，且路线之间无冲突。
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公开(公告)号：CN108583274A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810238440.9
申请日：2018-03-22
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
摘要： 一种多角度移动功能的AGV差速驱动机构，包括壳体，壳体两侧分别设置有左、右驱动轮，左、右驱动轮分别与第一驱动装置、第二驱动装置传动连接，壳体上方设有旋转轴，旋转轴从下往上依次设置有固定板、导向盘和紧固螺母，导向盘周围开设有若干V型槽，固定板上设置有沿导向盘方向前后伸缩的运动件，运动件一侧设置有与V型槽对应的仿形块。本发明的驱动机构是通过差速驱动轮组本身的差速功能实现原地旋转，相对于舵轮结构，少了一个转向电机和编码器，整套横移驱动机构只有两个驱动装置，相对于双舵轮驱动机构和双差速驱动机构而言，降低了成本，相对于麦克纳姆轮驱动方式，不仅降低了成本，还减少了电能消耗，运行周期更长，运行成本更低。
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公开(公告)号：CN207889450U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201721881832.4
申请日：2017-12-28
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
摘要： 一种减震导向功能的万向轮，它涉及脚轮领域，具体涉及一种减震导向功能的万向轮。它包括万向轮驱动模块、导向轴承、减震橡胶、旋转轴、连接板、支撑板，万向驱动模块顶端中心处通过旋转轴与支撑板连接，支撑板的上方设有减震橡胶，万向驱动模块的底部设有两块连接板，每块连接板的下方设有两个导向轴承。采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：它将导向轴承与万向轮回转模块集成在一起，底部设有多个导向轴承进行导向，不会使万向轮卡死，在万向轮安装面上浇注一层橡胶减震块，不仅可以缓解地面对设备的冲击作用，也可以保护设备内部的电器元件，而且在不同负载作用下，变形量很小。
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