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公开(公告)号：CN103345268A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310261601.3
申请日：2013-06-27
申请人： 苏州汇川技术有限公司 , 苏州默纳克控制技术有限公司 , 深圳市汇川技术股份有限公司
发明人： 刘伟
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提供了一种曲柄滑块机构的全闭环位置调节装置，所述曲柄滑块机构由伺服电机带动运行，包括第一计算单元、第二计算单元、第三计算单元以及位置调节器，其中：所述第一计算单元用于采样电机编码器的反馈数据并计算前一采样周期内电机的运转角度；所述第二计算单元用于采样光栅尺的反馈信息并计算前一采样周期内滑块的移动距离；所述第三计算单元用于根据电机的运转角度以及滑块的移动距离生成比例增益系数；所述位置调节器用于使用所述比例增益系数调整输出到电机的位置控制指令。本发明还提供了一种对应的控制方法。本发明根据电机旋转的角度及滑块的位置实时计算位置控制器的比例增益系数，可显著提高定位速度，提高机械加工效率。
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公开(公告)号：CN102664483B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201210139769.2
申请日：2012-05-08
申请人： 苏州汇川技术有限公司 , 苏州默纳克控制技术有限公司 , 深圳市汇川技术股份有限公司
发明人： 刘伟
摘要： 本发明提供了一种电子齿轮比平滑切换系统，用于控制伺服电机实现从初始电子齿轮比到目标电子齿轮比的平滑切换，包括分子调整单元、分母调整单元以及运行控制单元；所述分子调整单元，用于将所述初始电子齿轮比的分子向目标电子齿轮比的分子调整一个单位；所述分母调整单元，用于将所述初始电子齿轮比的分母向目标电子齿轮比的分母调整一个单位；所述运行控制单元，用于使伺服电机以调整后的初始电子齿轮比运行；所述分子调整单元、分母调整单元以及运行控制单元在每一调度周期执行一次。本发明还提供一种对应的方法。本发明通过分别对电子齿轮比的分子和分母进行逐次调整，可有效平滑电机运行速度，且不会误报随动偏差过大故障。
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公开(公告)号：CN102664483A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210139769.2
申请日：2012-05-08
申请人： 苏州汇川技术有限公司 , 苏州默纳克控制技术有限公司 , 深圳市汇川技术股份有限公司
发明人： 刘伟
摘要： 本发明提供了一种电子齿轮比平滑切换系统，用于控制伺服电机实现从初始电子齿轮比到目标电子齿轮比的平滑切换，包括分子调整单元、分母调整单元以及运行控制单元；所述分子调整单元，用于将所述初始电子齿轮比的分子向目标电子齿轮比的分子调整一个单位；所述分母调整单元，用于将所述初始电子齿轮比的分母向目标电子齿轮比的分母调整一个单位；所述运行控制单元，用于使伺服电机以调整后的初始电子齿轮比运行；所述分子调整单元、分母调整单元以及运行控制单元在每一调度周期执行一次。本发明还提供一种对应的方法。本发明通过分别对电子齿轮比的分子和分母进行逐次调整，可有效平滑电机运行速度，且不会误报随动偏差过大故障。
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公开(公告)号：CN102664571A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210140043.0
申请日：2012-05-08
申请人： 苏州汇川技术有限公司 , 苏州默纳克控制技术有限公司 , 深圳市汇川技术股份有限公司
发明人： 刘伟
摘要： 本发明提供了一种编码器干扰控制系统，包括信号获取单元、第一判断单元、第一限幅单元及第二限幅单元；其中所述信号获取单元，用于从编码器获得位置反馈信号；所述第一判断单元，用于在当前原始增量的绝对值大于前次原始增量的绝对值的n倍时启动第二限幅单元并在当前原始增量的绝对值小于或等于前次原始增量的绝对值的n倍时启动第一限幅单元，其中n>1；所述第一限幅单元，用于将当前限幅信号设为当前位置反馈信号；所述第二限幅单元，用于将当前限幅信号设为前次限幅信号与前次限幅增量之和。本发明还提供一种对应的方法。本发明通过对编码器反馈信号进行抗干扰处理，排除反馈信号因环境干扰而出现的跳变，从而实现对电机的精确控制。
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公开(公告)号：CN103345268B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201310261601.3
申请日：2013-06-27
申请人： 苏州汇川技术有限公司 , 深圳市汇川技术股份有限公司
发明人： 刘伟
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提供了一种曲柄滑块机构的全闭环位置调节装置，所述曲柄滑块机构由伺服电机带动运行，包括第一计算单元、第二计算单元、第三计算单元以及位置调节器，其中：所述第一计算单元用于采样电机编码器的反馈数据并计算前一采样周期内电机的运转角度；所述第二计算单元用于采样光栅尺的反馈信息并计算前一采样周期内滑块的移动距离；所述第三计算单元用于根据电机的运转角度以及滑块的移动距离生成比例增益系数；所述位置调节器用于使用所述比例增益系数调整输出到电机的位置控制指令。本发明还提供了一种对应的控制方法。本发明根据电机旋转的角度及滑块的位置实时计算位置控制器的比例增益系数，可显著提高定位速度，提高机械加工效率。
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公开(公告)号：CN102664571B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201210140043.0
申请日：2012-05-08
申请人： 苏州汇川技术有限公司 , 深圳市汇川技术股份有限公司
发明人： 刘伟
摘要： 本发明提供了一种编码器干扰控制系统，包括信号获取单元、第一判断单元、第一限幅单元及第二限幅单元；其中所述信号获取单元，用于从编码器获得位置反馈信号；所述第一判断单元，用于在当前原始增量的绝对值大于前次原始增量的绝对值的n倍时启动第二限幅单元并在当前原始增量的绝对值小于或等于前次原始增量的绝对值的n倍时启动第一限幅单元，其中n>1；所述第一限幅单元，用于将当前限幅信号设为当前位置反馈信号；所述第二限幅单元，用于将当前限幅信号设为前次限幅信号与前次限幅增量之和。本发明还提供一种对应的方法。本发明通过对编码器反馈信号进行抗干扰处理，排除反馈信号因环境干扰而出现的跳变，从而实现对电机的精确控制。
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公开(公告)号：CN117909549A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311702987.7
申请日：2023-12-11
申请人： 深圳市汇川技术股份有限公司
IPC分类号： G06F16/903
摘要： 本发明公开了一种模糊替换方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取查找目标集合，查找目标集合包含工业控制软件中的至少一个待查找字符串，然后对至少一个待查找字符串进行遍历，并根据查找条件对每次遍历的待查找字符串进行模糊查找，获得目标字符串，查找条件包括被查找对象和查找范围，再基于替换规则集合对目标字符串进行替换，得到替换结果，替换规则集合中存放有待查找字符串和替换后的字符串之间的映射关系。本发明能够在被查找对象和查找范围内对每次遍历的待查找字符串进行模糊查找，再基于替换规则集合对目标字符串进行替换，从而能够对查找到的目标字符串进行批量替换，满足工业控制软件中对字符串进行批量替换的需求。
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公开(公告)号：CN117742634A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311705805.1
申请日：2023-12-12
申请人： 深圳市汇川技术股份有限公司
IPC分类号： G06F3/14 , G06F3/0487
摘要： 本申请公开了一种工控数据请求方法、装置、设备及可读存储介质，涉及工业控制软件技术领域。本申请将基于需要显示的画面生成待获取变量集合，使得待获取变量集合中的变量均与需要显示的画面存在关联性，避免采集冗余的变量数据。且本实施例还将基于待获取变量集合中的各变量分别生成不同的候选变量子集，也即在待获取变量集合的基础上进一步拓展了需要采集的变量，保证变量预加载的能力，提高画面切换时新画面加载的速度。同时本申请还将的对生成的候选变量子集进行优化的，精简变量采集的数量，避免过度采集数据，减少通信时的数据冗余，提高通信效率。
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公开(公告)号：CN103941646B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410140669.0
申请日：2014-04-09
申请人： 苏州汇川技术有限公司
发明人： 刘伟
IPC分类号： G05B19/41
摘要： 本发明提供了一种伺服定位控制系统，包括位置环控制单元、位置指令接收单元、指令余量计算单元以及插补位移计算单元，其中：所述位置指令接收单元，用于以通信周期T接收来自上位机的位置指令；所述指令余量计算单元，用于根据从上位机接收的位置指令迭代计算当前通信周期的位置指令余量；所述插补位移计算单元，用于根据所述位置指令以及指令余量计算当前通信周期内每一调度周期的插补位移值；所述位置环控制单元以调度周期T0输出包含所述插补位移值的位置环调度指令，T=n*T0且n为正整数。本发明还提供一种对应的方法。本发明通过对每个通信周期的位置指令进行重新规划，避免了位置指令的阶跃变化，可实现速度平稳变化。
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公开(公告)号：CN103941646A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410140669.0
申请日：2014-04-09
申请人： 苏州汇川技术有限公司
发明人： 刘伟
IPC分类号： G05B19/41
摘要： 本发明提供了一种伺服定位控制系统，包括位置环控制单元、位置指令接收单元、指令余量计算单元以及插补位移计算单元，其中：所述位置指令接收单元，用于以通信周期T接收来自上位机的位置指令；所述指令余量计算单元，用于根据从上位机接收的位置指令迭代计算当前通信周期的位置指令余量；所述插补位移计算单元，用于根据所述位置指令以及指令余量计算当前通信周期内每一调度周期的插补位移值；所述位置环控制单元以调度周期T0输出包含所述插补位移值的位置环调度指令，T=n*T0且n为正整数。本发明还提供一种对应的方法。本发明通过对每个通信周期的位置指令进行重新规划，避免了位置指令的阶跃变化，可实现速度平稳变化。
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