公开(公告)号：CN114268246B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202111643070.5

申请日：2021-12-29

Applicant: 苏州汇川控制技术有限公司 ,  苏州汇川技术有限公司

Inventor： 臧云峰 ,  徐福增 ,  匡两传 ,  伍庆

IPC: H02P6/00 ,  H02P6/08 ,  H02P6/24

Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，所述电机与减速机连接，所述电机的输出轴连接电机编码器，所述减速机的输出轴连接减速机编码器，所述方法包括：获取所述电机编码器输出的第一位置信息以及所述减速机编码器输出的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定目标位置信息；根据所述目标位置信息对应的控制参数，控制所述电机运转。本发明旨在解决随着交流伺服系统的持续运行，位置控制的精确度降低的技术问题。

公开(公告)号：CN114268246A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111643070.5

申请日：2021-12-29

Applicant: 苏州汇川控制技术有限公司 ,  苏州汇川技术有限公司

Inventor： 臧云峰 ,  徐福增 ,  匡两传 ,  伍庆

IPC: H02P6/00 ,  H02P6/08 ,  H02P6/24

Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，所述电机与减速机连接，所述电机的输出轴连接电机编码器，所述减速机的输出轴连接减速机编码器，所述方法包括：获取所述电机编码器输出的第一位置信息以及所述减速机编码器输出的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定目标位置信息；根据所述目标位置信息对应的控制参数，控制所述电机运转。本发明旨在解决随着交流伺服系统的持续运行，位置控制的精确度降低的技术问题。

公开(公告)号：CN114415599B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202111615083.1

申请日：2021-12-27

Applicant: 苏州汇川控制技术有限公司

Inventor： 臧云峰 ,  张文农 ,  匡两传

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种伺服参数自调整方法、伺服驱动器及计算机可读存储介质，所述伺服参数自调整方法包括以下步骤：根据伺服驱动器的当前伺服响应等级设置增益参数、学习负载惯量比、配置模型跟踪参数、配置扰动观测器，以得到所述伺服驱动器的运行参数；在所述伺服驱动器以所述运行参数运行的过程中进行共振检测；当检测到存在共振时，获取共振频率并根据所述共振频率进行共振抑制；当共振抑制成功时，基于所述系统响应能力与预设要求的匹配情况，调整所述伺服响应等级，直至所述系统响应能力满足所述预设要求。通过实施本发明，只需单独设置一个响应等级参数，系统内部便能够进行相关参数的自动匹配及自学习调整，伺服系统的调试效率明显提升。

公开(公告)号：CN114415599A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202111615083.1

申请日：2021-12-27

Applicant: 苏州汇川控制技术有限公司

Inventor： 臧云峰 ,  张文农 ,  匡两传

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种伺服参数自调整方法、伺服驱动器及计算机可读存储介质，所述伺服参数自调整方法包括以下步骤：根据伺服驱动器的当前伺服响应等级设置增益参数、学习负载惯量比、配置模型跟踪参数、配置扰动观测器，以得到所述伺服驱动器的运行参数；在所述伺服驱动器以所述运行参数运行的过程中进行共振检测；当检测到存在共振时，获取共振频率并根据所述共振频率进行共振抑制；当共振抑制成功时，基于所述系统响应能力与预设要求的匹配情况，调整所述伺服响应等级，直至所述系统响应能力满足所述预设要求。通过实施本发明，只需单独设置一个响应等级参数，系统内部便能够进行相关参数的自动匹配及自学习调整，伺服系统的调试效率明显提升。

公开(公告)号：CN103048484A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201210509030.6

申请日：2012-12-03

Applicant: 苏州汇川技术有限公司 ,  苏州默纳克控制技术有限公司 ,  深圳市汇川技术股份有限公司

Inventor： 匡两传

IPC: G01P3/481

Abstract: 本发明提供了一种伺服电机测速系统，包括编码器计数模块、转速判断模块、第一测速模块、第二测速模块，其中：所述第一测速模块，用于在电机转速大于或等于第一阈值时采用M/T法测速，并将测速结果作为速度反馈输出；所述第二测速模块在电机转速小于第一阈值时执行，并包括第一单元、第二单元；所述第一单元用于使用T法测速并将测速结果作为速度反馈输出；所述第二单元，用于预测当前采样周期的速度，并将预测的当前采样周期的速度作为速度反馈输出。本发明还提供一种对应的方法。本发明通过在转子超低速运转时以预测的转速作为速度反馈，可保证低速时速度控制周期的瞬时速度值相对可靠。

公开(公告)号：CN102955446A

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：CN201210469124.5

申请日：2012-11-19

Applicant: 苏州汇川技术有限公司 ,  苏州默纳克控制技术有限公司 ,  深圳市汇川技术股份有限公司

Inventor： 匡两传

IPC: G05B19/18

Abstract: 本发明提供了一种钢筋弯箍机，包括钢筋传输轨道、由牵引驱动器驱动并用于料件牵引的牵引电机、由弯曲驱动器驱动并带动弯曲伺服轴转动的弯曲电机、控制器以及人机界面；该钢筋弯箍机还包括测量组件、预弯计算单元，其中：所述测量组件，用于测量钢筋传输轨道上的当前料件位置；所述预弯计算单元，用于根据来自测量组件的当前料件位置和来自人机界面的当前料件的应送料长度之间的差值产生预弯曲信号；所述预弯曲信号用于通过弯曲驱动器使弯曲伺服轴在当前料件到达弯曲位置的同一时间以工作速度转动到工作位。本发明还提供一种弯箍控制方法。本发明通过在送料过程中预先启动弯曲伺服轴，显著提高钢筋弯箍机的工作效率。

公开(公告)号：CN102955446B

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201210469124.5

申请日：2012-11-19

Applicant: 苏州汇川技术有限公司 ,  苏州默纳克控制技术有限公司 ,  深圳市汇川技术股份有限公司

Inventor： 匡两传

IPC: G05B19/18

Abstract: 本发明提供了一种钢筋弯箍机，包括钢筋传输轨道、由牵引驱动器驱动并用于料件牵引的牵引电机、由弯曲驱动器驱动并带动弯曲伺服轴转动的弯曲电机、控制器以及人机界面；该钢筋弯箍机还包括测量组件、预弯计算单元，其中：所述测量组件，用于测量钢筋传输轨道上的当前料件位置；所述预弯计算单元，用于根据来自测量组件的当前料件位置和来自人机界面的当前料件的应送料长度之间的差值产生预弯曲信号；所述预弯曲信号用于通过弯曲驱动器使弯曲伺服轴在当前料件到达弯曲位置的同一时间以工作速度转动到工作位。本发明还提供一种弯箍控制方法。本发明通过在送料过程中预先启动弯曲伺服轴，显著提高钢筋弯箍机的工作效率。

公开(公告)号：CN103163822A

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201110425805.7

申请日：2011-12-19

Applicant: 苏州汇川技术有限公司 ,  深圳市汇川技术股份有限公司

Inventor： 匡两传

IPC: G05B19/06

Abstract: 本发明提供了一种电子凸轮控制装置，包括伺服驱动模块且该伺服驱动模块包括位置环，所述电子凸轮控制装置还包括参考位置获取模块以及电子凸轮模块，其中所述参考位置获取模块用于获取主轴位置，所述电子凸轮模块根据所述主轴位置计算从轴运行位置并将该从轴运行位置输入伺服驱动模块的位置环，所述伺服驱动模块根据所述位置环的输入向伺服电机输出控制信号。本发明还提供一种对应的方法。本发明将主轴位置获取、插补运算及伺服驱动集成一起，减少了指令传输中的不可靠因素，增强了电子凸轮控制的可靠性，同时节省了成本。

公开(公告)号：CN104124666B

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201410359475.X

申请日：2014-07-25

Applicant: 苏州汇川技术有限公司

Inventor： 匡两传

IPC: H02H7/08

Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机的温升保护方法和系统，其中方法包括：根据所述永磁同步电机的定子绕组的发热功率和周围介质散热功率确定总温升方程，并对所述总温升方程进行归一化处理得到电流与时间的微分方程，求解得温升动态模型；以及根据所述温升动态模型得到电流与时间的反时限曲线。本发明可以通过温升动态模型来动态模拟温升情况，并且考虑了周围介质散热的影响，以及通过反电势体现了电机速度对温升的影响，使得温升保护的设计更为合理。

公开(公告)号：CN103401505B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201310300193.8

申请日：2013-07-17

Applicant: 苏州汇川技术有限公司 ,  深圳市汇川技术股份有限公司

Inventor： 匡两传

IPC: H02P23/04

Abstract: 本发明实施例公开了一种偏心机构减振方法及装置，该方法包括：当电机匀速度带动偏心机构运行时，获取所述偏心机构的线速度随时间变化的反馈波形；生成调整指令，控制所述电机调整转速以保持所述偏心机构以均匀线速度运行，所述调整指令具有与所述反馈波形完全相反的波形。本发明通过实时监控偏心机构的线速度，然后根据反馈得来的线速度调整电机的转速，可以保持偏心机构以均匀线速度运行，从而可以减少整个系统的机械振动，延长系统使用寿命，并提高系统工作效率。