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公开(公告)号：CN112549072B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201910853876.3
申请日：2019-09-10
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明揭示了一种机器人的打滑检测方法，所述机器人包括工作机构、壳体、行走机构和可转动地设于所述壳体的转台，所述打滑检测方法包括如下步骤：a.在所述转台上提供感应组件；b.在所述机器人的工作边界提供n个供所述感应组件感应的信标；c.定义以第m个信标为参照对所述机器人转向的角度的计算值为Δθm，且定义Δθm为所述机器人旋转的角度Δθ，其中m指第m个信标，1≤m≤n；d.以行走轮的轮速和其转动时间计算得到的角度计算值为Δθspeed；e.计算两个角度计算值的差值Δθ航＝Δθ‑Δθspeed；判断Δθ航＞θthreshold是否成立，若判断结果为是，则信标检测到发生打滑，若判断结果为否，则信标未检测到发生打滑，其中θthreshold为预设的角度变化差值。该打滑检测方法无累积误差，实时性高。
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公开(公告)号：CN112214040B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201910615093.1
申请日：2019-07-09
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提供一种栅格单元中最佳仰角的配置方法及配置系统，所述方法包括：驱动机器人在其工作区域行走，在机器人进入每一栅格单元时进行最佳仰角的设置；若栅格单元存在最佳仰角，且在确认机器人在该最佳仰角下可以扫描到预设数量的反光标时，将机器人处于该栅格单元时的仰角值调整为当前栅格单元的最佳仰角；若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角；本发明通过机器人扫描到反光标的数量验证栅格单元的最佳仰角，利于机器人的精确定位。
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公开(公告)号：CN112212863B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201910615657.1
申请日：2019-07-09
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
摘要： 本发明提供一种栅格地图的创建方法及创建系统，所述方法包括：以机器人的初始定位点为坐标原点建立笛卡尔直角坐标系；以坐标原点为起始建立栅格地图的初始栅格单元；根据机器人的行走路线创建矩形的栅格地图，所述栅格地图包括以所述初始栅格单元为基准点并覆盖机器人工作区域的多个栅格单元；获取每一栅格单元的几何中心点坐标、范围坐标和边界参数；在确认机器人沿边界线行走完成边界学习，且确认栅格地图覆盖机器人的工作区域后，判断每一栅格单元所对应的栅格单元参数是否均完整，若是，结束栅格地图的创建；若否，对栅格单元补充栅格单元参数后，结束栅格地图的创建；本发明使机器人定位更加精准。
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公开(公告)号：CN110501715B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201910807338.0
申请日：2019-08-29
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
IPC分类号： G01S17/48
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公开(公告)号：CN112214560B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201910615095.0
申请日：2019-07-09
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司 , 天佑电器(苏州)有限公司
摘要： 本发明提供一种栅格地图的更新方法及更新系统，所述方法包括：在已构造的矩形的初始栅格地图外围划分多个依次相邻、且完全包覆初始栅格地图外围的补充区域；初始栅格地图包括至少1个正方形的栅格单元；任意相邻的两个补充区域相接且互不交叉；驱动机器人沿工作区域行走时，实时获取机器人的每一位置坐标；根据机器人的每一位置坐标以及栅格地图的位置坐标确认机器人在栅格地图中的位置；若确认机器人处于补充区域，则根据补充区域的位置坐标生成新的栅格单元，以对初始栅格地图进行更新形成新的栅格地图；本发明利于机器人的快速定位。
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公开(公告)号：CN107864749B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201711126608.9
申请日：2017-11-15
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
摘要： 本发明揭示了一种机器人割草机及急停开关，所述机器人割草机上设置有急停开关，所述急停开关包括安装部、设置在所述安装部上的触发器、与所述安装部相对设置的开关帽，所述触发器的触发机构位于所述开关帽与所述安装部之间，定义开关帽和安装部相对的方向为轴向，所述开关帽与所述机器人割草机中的一个上设有沿所述轴向延伸的导向槽，所述开关帽与所述机器人割草机中的另一个上设有可在所述导向槽中滑动的导向件。由于导向槽限制了导向件的运动方向，从而限制了开关帽的运动方向，无论操作者沿何种方向按压开关帽的何处位置，在导向槽和导向件的配合下，开关帽都只能沿轴向方向运动，防止按压无效，使得开关帽有效触发触发器。
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公开(公告)号：CN107711081B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201711126537.2
申请日：2017-11-15
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
摘要： 本发明揭示了一种机器人及割草机，所述机器人及割草机上设置有急停开关，所述急停开关包括安装部、设置在所述安装部上的触发器、与所述安装部相对设置的开关帽，所述触发器的触发机构位于所述开关帽与所述安装部之间；定义开关帽和安装部相对的方向为轴向；所述机器人包括内壳体和与所述内壳体柔性连接的外壳体，所述外壳体构造为与所述内壳体可沿至少垂直于所述轴向的方向相对偏移；所述安装部构造为与所述内壳体固定连接；所述开关帽构造为与所述外壳体活动连接，且所述外壳体在与所述轴向垂直的方向上约束所述开关帽。可避免内壳体及内壳体上的其它组件，例如安装部受冲击而损坏。
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公开(公告)号：CN112947396A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911163982.5
申请日：2019-11-25
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及的一种反光信标夹角误差补偿方法、自动行走设备以及存储介质，所述误差补偿方法包括：当自动行走设备在第一方向匀速直线运动时，获取激光转台从静止状态旋转至第m圈起始位置时的旋转时长Tsync，其中，整数m≥6；根据旋转时长Tsync，通过第一信标角度误差补偿公式，计算出第一信标角度的补偿角度值，其中，第一信标角度误差补偿公式为自动行走设备在第一方向匀速直线运动时第一信标角度关于激光转台旋转时长的函数公式，第一信标角度为第一反光信标发出的激光反射信号与自动行走设备行走方向之间的夹角。通过上述设置，可解决目前自动行走设备在沿着固定方向匀速直线运动过程中获取的反光信标夹角不够准确的问题。
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公开(公告)号：CN112214040A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910615093.1
申请日：2019-07-09
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提供一种栅格单元中最佳仰角的配置方法及配置系统，所述方法包括：驱动机器人在其工作区域行走，在机器人进入每一栅格单元时进行最佳仰角的设置；若栅格单元存在最佳仰角，且在确认机器人在该最佳仰角下可以扫描到预设数量的反光标时，将机器人处于该栅格单元时的仰角值调整为当前栅格单元的最佳仰角；若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角；本发明通过机器人扫描到反光标的数量验证栅格单元的最佳仰角，利于机器人的精确定位。
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公开(公告)号：CN112214010A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910615086.1
申请日：2019-07-09
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种栅格地图参数的更新方法及更新系统，所述方法包括：Q1、当机器人接收到更新信号时，依次读取每一栅格单元的栅格单元参数；Q2、根据当前栅格单元以及其邻域内的栅格单元所对应的栅格单元参数更新当前栅格单元的栅格单元参数；所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；每一所述反光标列表均存储全部已知反光标，其包括：存储内容互不相同的可见列表、不确定列表以及不可见列表；本发明在机器人接收到更新信号时，根据当前栅格单元与其相邻栅格单元的栅格单元参数对栅格地图中的所有栅格单元参数进行整体更新，以实现对机器人更加精准的定位。
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