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公开(公告)号：CN115165205B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110365863.9
申请日：2021-04-06
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
IPC分类号： G01L25/00
摘要： 本发明涉及一种多维力传感器的标定方法及标定系统，所述标定系统包括：加载工装；X轴滑轮、Z轴滑轮，连接X轴滑轮与加载工装的水平线，连接Z轴滑轮与加载工装的竖直线；转动调节系统，用于旋转所述多维力传感器。所述标定方法包括：调整加载工装，使得加载工装的长轴线上任意两点到基准坐标系Y基准面的距离相同；调整X轴滑轮，使得所述水平线上任意两点到基准坐标系X基准面的距离相同；调整X轴滑轮和Z轴滑轮，使得所述水平线上任意两点和加载工装上任意两点各自到基准坐标系Z基准面的距离相同。本发明的有益效果是：简化了多维力传感器的标定方法，尤其是简化了针对Y轴方向的标定，标定方法实现容易、精度较好。
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公开(公告)号：CN114905483A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110124625.9
申请日：2021-01-29
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种关节力矩传感器及机器人关节，所述关节力矩传感器包括内圈、外圈以及连接所述内圈和外圈的至少两个测量梁和至少两个支撑梁，所述测量梁粘贴有应变片，所述支撑梁用于增强所述关节力矩传感器的刚度，所述内圈和外圈其中之一为输入连接法兰盘，其中另一为输出连接法兰盘，所述支撑梁的数量大于或等于所述测量梁的数量，相邻所述测量梁之间设置有至少一个支撑梁。本发明的有益效果是：关节力矩传感器结构紧凑、精度高、抗过载能力强。
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公开(公告)号：CN114623959A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011431691.2
申请日：2020-12-10
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
IPC分类号： G01L1/22 , G01L5/1627 , B25J13/08
摘要： 本发明涉及一种高过载保护力传感器，所述力传感器包括外部框架、内部平台和设置于所述外部框架和内部平台之间的若干弹性梁，所述力传感器包括周向分布的多个过载保护部，所述过载保护部包括所述外部框架部分向内延伸与所述内部平台部分向外延伸形成的具有间隙的配合面。本发明的有益效果是：力传感器的结构简单、易于加工、过载性能好。
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公开(公告)号：CN115165205A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110365863.9
申请日：2021-04-06
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
IPC分类号： G01L25/00
摘要： 本发明涉及一种多维力传感器的标定方法及标定系统，所述标定系统包括：加载工装；X轴滑轮、Z轴滑轮，连接X轴滑轮与加载工装的水平线，连接Z轴滑轮与加载工装的竖直线；转动调节系统，用于旋转所述多维力传感器。所述标定方法包括：调整加载工装，使得加载工装的长轴线上任意两点到基准坐标系Y基准面的距离相同；调整X轴滑轮，使得所述水平线上任意两点到基准坐标系X基准面的距离相同；调整X轴滑轮和Z轴滑轮，使得所述水平线上任意两点和加载工装上任意两点各自到基准坐标系Z基准面的距离相同。本发明的有益效果是：简化了多维力传感器的标定方法，尤其是简化了针对Y轴方向的标定，标定方法实现容易、精度较好。
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公开(公告)号：CN113561163B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110848936.X
申请日：2021-07-27
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
摘要： 本发明涉及双通道多维力传感器及机器人，多维力传感器包括外部框架、内部平台和呈辐射状分布于所述外部框架和内部平台之间的多个弹性梁，所述弹性梁包括垂直交叉设置以形成十字形截面的弹性横梁和弹性纵梁；所述外部框架包括浮动梁和连接相邻浮动梁的支撑部，所述弹性横梁和弹性纵梁一端连接浮动梁，另一端连接内部平台；所述传感器包括两组应变片以冗余检测多维力传感器每一维的受力信息，其中第一组应变片分布于弹性梁，第二组应变片分布于弹性梁和/或浮动梁。本发明具体实施例的有益效果在于：多维力传感器解耦性好、灵敏度高且检测结果可靠性较高。
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公开(公告)号：CN114800435A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110123078.2
申请日：2021-01-29
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种底座集成六维力传感器的工业机器人，所述工业机器人包括底座和主体，所述主体设置于所述底座上，所述底座安装有六维力传感器，所述六维力传感器用于检测机器人主体的受力信息，所述六维力传感器包括外部框架、内部平台以及连接于所述外部框架和内部平台之间的弹性体，所述弹性体粘贴有应变片，所述内部平台和外部框架其中之一连接于所述底座，其中另一连接于所述主体。本发明的有益效果是：工业机器人精度好、安全性好、力控功能检测范围广。
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公开(公告)号：CN113858255A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010608640.6
申请日：2020-06-30
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种轻型机器人关节制动组件，机器人关节包括：壳体；以及输出法兰；关节电机，所述关节电机包括绕电机中轴线转动的电机轴，所述电机轴能够相对于壳体旋转所述输出法兰；其特征在于，所述机器人关节包括制动组件，包括：环形制动元件，套设于所述电机轴以跟随所述电机轴转动；阻挡元件，所述阻挡元件能够在释放位置和阻挡位置之间移动，当阻挡元件位于阻挡位置时，用于限制所述环形制动元件绕所述电机轴的旋转；减磨元件，套设于所述电机轴，所述减磨元件分隔所述环形制动元件和所述电机轴。本发明的有益效果是：提高机器人关节制动组件的制动性能和制动效果。
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公开(公告)号：CN113858255B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202010608640.6
申请日：2020-06-30
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种轻型机器人关节制动组件，机器人关节包括：壳体；以及输出法兰；关节电机，所述关节电机包括绕电机中轴线转动的电机轴，所述电机轴能够相对于壳体旋转所述输出法兰；其特征在于，所述机器人关节包括制动组件，包括：环形制动元件，套设于所述电机轴以跟随所述电机轴转动；阻挡元件，所述阻挡元件能够在释放位置和阻挡位置之间移动，当阻挡元件位于阻挡位置时，用于限制所述环形制动元件绕所述电机轴的旋转；减磨元件，套设于所述电机轴，所述减磨元件分隔所述环形制动元件和所述电机轴。本发明的有益效果是：提高机器人关节制动组件的制动性能和制动效果。
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公开(公告)号：CN114608739A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011426950.2
申请日：2020-12-09
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
IPC分类号： G01L5/1627
摘要： 本发明涉及一种多维力传感器，所述多维力传感器包括外部框架、内部平台和呈辐射状分布于所述外部框架和内部平台之间的若干弹性梁，所述弹性梁包括垂直交叉设置的弹性横梁和弹性纵梁，所述弹性横梁和弹性纵梁的两端分别连接外部框架和内部平台。本发明的有益效果是：多维力传感器解耦性好、灵敏度高、易于加工。
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公开(公告)号：CN113561163A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110848936.X
申请日：2021-07-27
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
摘要： 本发明涉及双通道多维力传感器及机器人，多维力传感器包括外部框架、内部平台和呈辐射状分布于所述外部框架和内部平台之间的多个弹性梁，所述弹性梁包括垂直交叉设置以形成十字形截面的弹性横梁和弹性纵梁；所述外部框架包括浮动梁和连接相邻浮动梁的支撑部，所述弹性横梁和弹性纵梁一端连接浮动梁，另一端连接内部平台；所述传感器包括两组应变片以冗余检测多维力传感器每一维的受力信息，其中第一组应变片分布于弹性梁，第二组应变片分布于弹性梁和/或浮动梁。本发明具体实施例的有益效果在于：多维力传感器解耦性好、灵敏度高且检测结果可靠性较高。
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