公开(公告)号：CN117930665A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410330952.3

申请日：2024-03-22

Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司

Inventor： 丁延超 ,  刘玉敏 ,  李哲林 ,  陈赛 ,  袁之亮 ,  闵晓静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了考虑车辆异质性的多自动驾驶矿卡同步控制方法及系统，涉及自动矿卡车队控制技术领域，包括车辆之间采用固定间距策略形式，计算车间距误差；结合控制器构建具有不同惯性时间常数的车辆动力学模型；构建自适应同步控制器进行异质转换匹配，通过李雅普诺夫稳定性方法构建自适应控制律。本发明提供的考虑车辆异质性的多自动驾驶矿卡同步控制方法考虑到矿卡的异质性特点，针对不同惯性时间常数建立车辆动力学模型，更符合实际情况，车队运行更加稳定。采用模型参考自适应控制方法设计自适应控制器，通过自适应分量补偿异质车辆模型，尽可能减少各自差异给系统带来的影响，提高同步控制效果。

公开(公告)号：CN117930665B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410330952.3

申请日：2024-03-22

Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司

Inventor： 丁延超 ,  刘玉敏 ,  李哲林 ,  陈赛 ,  袁之亮 ,  闵晓静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了考虑车辆异质性的多自动驾驶矿卡同步控制方法及系统，涉及自动矿卡车队控制技术领域，包括车辆之间采用固定间距策略形式，计算车间距误差；结合控制器构建具有不同惯性时间常数的车辆动力学模型；构建自适应同步控制器进行异质转换匹配，通过李雅普诺夫稳定性方法构建自适应控制律。本发明提供的考虑车辆异质性的多自动驾驶矿卡同步控制方法考虑到矿卡的异质性特点，针对不同惯性时间常数建立车辆动力学模型，更符合实际情况，车队运行更加稳定。采用模型参考自适应控制方法设计自适应控制器，通过自适应分量补偿异质车辆模型，尽可能减少各自差异给系统带来的影响，提高同步控制效果。