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公开(公告)号：CN117932234B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410338613.X
申请日：2024-03-25
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于制作刹车标定表的数据处理方法及系统，涉及车辆导航数据处理技术领域，包括采集驾驶场景中的车辆数据，对车辆数据进行预处理；基于预处理后的车辆数据，通过滑动窗口筛选车速稳定点，构建车辆导航距离约束模型；通过车速稳定点和车辆导航距离约束，在卡尔曼滤波和神经网络的结合下，输出不同驾驶模式下制动踏板和纵向加速度的映射关系，优化车辆导航和行驶轨迹。本发明所述方法通过滑动窗口筛选车速稳定点，构建车辆导航距离约束模型，提高了驾驶安全性和导航效率；通过卡尔曼滤波和神经网络的优势，对制动踏板使用和纵向加速度之间的关系进行了深入分析和预测，提高了车辆导航数据处理的准确性和驾驶体验以及安全。
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公开(公告)号：CN117521937B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410022260.2
申请日：2024-01-08
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06F18/25 , G06F18/24 , G06N3/084 , G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种适于多维尺度的协同感知环境的动态路径诱导方法及系统，涉及路径诱导技术领域，包括：通过车载视觉传感器和雷达传感器采集车辆周围的数据，利用路侧基础设施采集路网的数据，进行数据融合，实现环境感知；对传输的数据进行处理，提取多目标特征值，更新路网上的模型参数，并依据融合特征信息进行时序交通流预测；建立多目标动态路径规划算法，计算出多目标最优路径集合，提供最优路径。本发明提供的适于多维尺度的协同感知环境的动态路径诱导方法改变传统地图通过数据采集车、众包UGC、交通部门等进行数据获取的运营模式，充分利用数字化、智能化、共享化的路侧交通基础设施进行数据采集，增强交通数据的时效性。
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公开(公告)号：CN117930665A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410330952.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了考虑车辆异质性的多自动驾驶矿卡同步控制方法及系统，涉及自动矿卡车队控制技术领域，包括车辆之间采用固定间距策略形式，计算车间距误差；结合控制器构建具有不同惯性时间常数的车辆动力学模型；构建自适应同步控制器进行异质转换匹配，通过李雅普诺夫稳定性方法构建自适应控制律。本发明提供的考虑车辆异质性的多自动驾驶矿卡同步控制方法考虑到矿卡的异质性特点，针对不同惯性时间常数建立车辆动力学模型，更符合实际情况，车队运行更加稳定。采用模型参考自适应控制方法设计自适应控制器，通过自适应分量补偿异质车辆模型，尽可能减少各自差异给系统带来的影响，提高同步控制效果。
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公开(公告)号：CN107458358B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201710532430.1
申请日：2017-07-03
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种内置式制动踏板行程传感器装置，包括壳体、制动踏板、与制动踏板转动且滑动地连接的第一推杆，制动踏板能够相对壳体转动，第一推杆能够相对壳体滑动，传感器装置还包括滑动地设置在壳体内的齿条、与齿条相啮合的齿轮、用于检测制动踏板的行程的行程传感器组件，齿条与第一推杆固定连接，齿轮转动设置在壳体上，行程传感器组件包括固定设置在壳体上的传感器，传感器为霍尔型传感器，传感器与车载控制器电连接，行程传感器组件还包括固定设置在齿轮上的感应磁钢。该传感器装置结构紧凑、可靠性高，采用霍尔原理进行检测，同时具有无接触、分辨率高、耐震动、耐磨损、功耗小、安装方便等优点。
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公开(公告)号：CN117826825A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410224077.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于人工势场算法的无人矿卡局部路径规划方法及系统，涉及无人矿卡控制技术领域，包括配置数据传感器采集环境数据、车辆运行状态数据以及障碍物信息；基于改进人工势场算法进行障碍物椭圆势场的建立，完成目标点基于障碍点的目标建模；引入车道保持约束、最短路径原则、最优曲率原则和路径航向约束进行路径规划。本发明提供的基于人工势场算法的无人矿卡局部路径规划方法考虑了车辆车身形状的影响，选用椭圆势场整障碍车辆势场的作用，建立了对称点障碍模型的方法保证了局部目标点在对称轴上，使计算结果更加精确且贴合实际，确保矿卡移动更加灵活、安全。本发明在安全性、灵活性以及适用性方面都取得更加良好的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117557186A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311569884.8
申请日：2023-11-23
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学 , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06Q10/0835 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了基于时间窗的两阶段电动车辆路径规划方法及装置。输入车场数据、需求节点数据、充电站节点数据以及电动车辆数据；根据预设的总运输成本，将需求节点插入不同车场之间的路径中，生成初始解；设置最大迭代次数，将所述初始解作为当前解，对所述当前解进行迭代，根据预设的破坏和修复操作的权重集合得到临时解；根据所述临时解与所述当前解的对比关系得到最优解，其中，所述最优解表征不同车场之间的最优路径方案。本发明的方案解决了电动车辆在路径规划中需要考虑访问充电站的问题，提出了求解两阶段电动汽车路径规划的方式，针对时间窗和多次插入充电站机制设计了相应的求解算子和流程，以得到路径规划的最佳方案。
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公开(公告)号：CN116740945A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311008981.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本发明公开了混行环境下快速路合流区多车协同编组交汇方法及系统，涉及车辆智能控制技术领域，包括，以智能网联车辆及人工驾驶车辆为研究对象，建立车辆约束模型；对合流区匝道车辆进行编组；获取车辆信息，采用虚拟映射方式将主路与匝道车辆映射到同一车道；构建多车协同编组交汇模型，实现匝道车辆安全汇入，提高路网通行效率。本方法构建新型混合交通环境下快速路合流区多车协同交汇策略，解决了缺少对多模式车辆混合编组过程策略研究，以及合流区交通的问题。
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公开(公告)号：CN109591787A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811283463.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: B60T7/16 , G05D1/00 , G01M17/007 , B60Q9/00
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶行车安全保护装置、保护方法及智能驾驶车辆，装置包括主机装置和信号发射装置，其中，主机装置包括微处理器；与微处理器输入端连接的模式信号输入单元、制动干预信号输入单元、转向干预信号输入单元、急停信号输入单元和无线接收单元；与微处理器输出端连接的提示单元；信号发射装置包括电性连接的无线发射单元和按键输入单元；无线接收单元用于接收无线发射单元发送的信号；微处理器通过CAN通信单元与车辆CAN总线连接，并根据输入端的信号向提示单元和/或汽车CAN总线发送行车安全保护控制指令。本发明监控自动驾驶模式下的干预或急停信号并布控相应的报警提示及控制措施，保障智能驾驶车辆开发、测试过程中的行车安全。
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公开(公告)号：CN109540507B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201811530823.X
申请日：2018-12-14
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于电动助力制动装置的相对位移测量装置，电动助力制动装置包括人力制动组件和电动制动组件，人力制动组件包括制动踏板和与制动踏板连接的推杆，电动制动组件包括丝杠，推杆和丝杠均能够沿同一直线方向移动，且二者可相对滑动，相对位移测量装置包括固定设置在丝杠和推杆两个部件中的一个部件上的传感器和固定设置在丝杠和推杆两个部件中的另一个部件上的磁铁，传感器能够与磁铁之间产生电磁感应，磁铁位于传感器的感应区域内。该用于电动助力制动装置的相对位移测量装置结构简单，可大大减小电动助力制动装置的结构尺寸，缩减电动助力制动装置的成本以及使得控制程序更简单。
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公开(公告)号：CN109283130B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201811249698.5
申请日：2018-10-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G01N19/04
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