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公开(公告)号：CN117521937A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410022260.2
申请日：2024-01-08
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06F18/25 , G06F18/24 , G06N3/084 , G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种适于多维尺度的协同感知环境的动态路径诱导方法及系统，涉及路径诱导技术领域，包括：通过车载视觉传感器和雷达传感器采集车辆周围的数据，利用路侧基础设施采集路网的数据，进行数据融合，实现环境感知；对传输的数据进行处理，提取多目标特征值，更新路网上的模型参数，并依据融合特征信息进行时序交通流预测；建立多目标动态路径规划算法，计算出多目标最优路径集合，提供最优路径。本发明提供的适于多维尺度的协同感知环境的动态路径诱导方法改变传统地图通过数据采集车、众包UGC、交通部门等进行数据获取的运营模式，充分利用数字化、智能化、共享化的路侧交通基础设施进行数据采集，增强交通数据的时效性。
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公开(公告)号：CN117496762A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311849587.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G08G1/16 , G08G1/052 , G08G1/04 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种适于多维尺度的协同感知环境的实时车道选择方法及系统，涉及辅助驾驶道路选择技术领域，包括路端配置传感器，并进行路段划分，采集数据并计算车道流量、车流流速以及车流密度；路端侧通过I2V进行数据传输传送至车辆端；车载计算模块判断最优行驶车道并进行车道状况评估，进行辅助换道。本发明通过实时的路端数据和车端数据协同进行数据联动辅助驾驶，在不影响交通管理者的状态下，辅助车辆进行变道操作实现车道级别调控。通过路端数据发送至车辆端，解决了车辆视距短的问题，显著提升安全性。设定N和N+1道路双重判断，提升不同状态下车辆的应变能力，适用性更强，并且可以提升道路通行效率。
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公开(公告)号：CN117423092A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311564912.7
申请日：2023-11-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种路面状态检测方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取用于描述目标车辆行驶前方道路路面的目标激光点云数据和目标图像数据；基于目标激光点云数据确定第一路面异常状态，基于目标图像数据确定第二路面异常状态，第一路面异常状态和第二路面异常状态均是对路面进行凹凸状态监测所得；确定第一路面异常状态的第一异常数据和第二路面异常状态的第二异常数据，并基于第一异常数据和第二异常数据确定目标车辆行驶前方道路路面的目标路面异常状态。本申请结合第一异常数据和第二异常数据进行比对从而更加精确的确定路面异常状态，解决在确定路面状态过程中处理数据复杂性的问题，提高检测的精度，实现路面状态的准确确定。
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公开(公告)号：CN117315956A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311303574.1
申请日：2023-10-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学 , 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本申请公开了一种快速路合流区的通行控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法根据目标快速路合流区的实际道路结构和历史交通数据，建立目标快速路合流区的微观仿真环境；构建状态空间、联合动作空间和奖赏函数；基于微观仿真环境，根据状态空间、联合动作空间和奖赏函数，对目标快速路合流区的初始协同控制模型进行强化学习，确定目标协同控制模型；基于目标协同控制模型，根据所获取的目标快速路合流区的实时交通流密度、智能网联车实时渗透率以及目标权重系数，确定可变限速区的目标限速值和入口匝道的信号灯周期内目标通行时长。本技术方案，通过对可变限速与匝道进行控制，降低快速路合流区的交通压力，提高快速路合流区的通行效率。
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公开(公告)号：CN116757459B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311057656.2
申请日：2023-08-22
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G08G1/00 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开了用于自动驾驶出租车智慧调度方案及综合评价方法及系统，涉及车路协同体系下自动驾驶出租车智能调度技术领域，包括：调度中心采集车辆和订单信息并向自动驾驶出租车分配订单；根据调度规则设计方案判断出租车当前状态实施包括原地等待模式、回家模式以及车辆巡航模式的调度策略；根据出租车运营效益以及乘客感知服务水平出发，选取用户平均等待时间、车辆有效里程、车辆有效行驶时间以及出行服务水平量化指标分析评价智慧调度策略。本发明在乘客满意度、降低运营成本和服务质量方面都取得更加良好的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116698046A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310973554.9
申请日：2023-08-04
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法，涉及机器人图像定位检测技术领域，包括：采集机器人摄像前端数据并进行预处理；构建相邻状态量之间的约束关系，加入后端状态估计优化中；进行最优匹配优化姿态约束，获取回环检测结果。本发明提供的物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法通过激光雷达和视觉耦合的回环检测，有效修正系统的轨迹偏移，使地图具有更好的一致性。融合点云信息以保证机器人在复杂室内环境下的可靠定位，且在定位异常时能及时报警，并可以实时或离线建图，要求回环正常、无重影，且回环异常时可手动纠正。
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公开(公告)号：CN118485726A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410511481.6
申请日：2024-04-26
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06T7/80 , G06T5/80 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机感知的垃圾测距和尺寸计算方法及系统，涉及摄影测量技术领域，包括使用棋盘格标定板对单目相机进行矫正，对不同相机类型进行相机参数去畸变处理；采集道路上的图片并标注垃圾目标，使用标注的图片训练基于YOLO的深度学习模型，将模型转换为engine格式进行TensorRT推理；基于TensorRT推理的图像，采用不同的计算方法计算相机到垃圾的实际距离，将像素坐标系转换到图像坐标系，计算被检测目标的实际尺寸。本发明所述方法通过TensorRT推理优化的深度学习模型，对采集的图像进行分析，计算相机到垃圾的实际距离和垃圾的实际尺寸，提高了模型推理的速度，本发明在准确度、可靠性以及效率方面都取得更加良好的效果。
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公开(公告)号：CN117930665B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410330952.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了考虑车辆异质性的多自动驾驶矿卡同步控制方法及系统，涉及自动矿卡车队控制技术领域，包括车辆之间采用固定间距策略形式，计算车间距误差；结合控制器构建具有不同惯性时间常数的车辆动力学模型；构建自适应同步控制器进行异质转换匹配，通过李雅普诺夫稳定性方法构建自适应控制律。本发明提供的考虑车辆异质性的多自动驾驶矿卡同步控制方法考虑到矿卡的异质性特点，针对不同惯性时间常数建立车辆动力学模型，更符合实际情况，车队运行更加稳定。采用模型参考自适应控制方法设计自适应控制器，通过自适应分量补偿异质车辆模型，尽可能减少各自差异给系统带来的影响，提高同步控制效果。
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公开(公告)号：CN117734820A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410190772.X
申请日：2024-02-21
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于高速场景的前轮转角噪声扰动抑制方法及系统，涉及自动驾驶横向控制技术领域，包括车辆按照规划路线行驶，通过GPS和执行器进行数据采集；将原始轨迹数据和执行器实时反馈数据输入至NeFilter模型，计算MPC权重系数；更新转向角调节角度控制量，将控制量实时传输给转向执行器。本发明提供的适用于高速场景的前轮转角噪声扰动抑制方法计算并更新MPC算法中的调节矩阵，提高了控制算法的灵活性和适应性，确保了车辆在各种条件下的稳定行驶，避免了由于GPS特性引起的抖动，行驶更加安全，提升乘客舒适性。本发明在准确性、稳定性以及安全性方面都取得更加良好的效果。
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公开(公告)号：CN117496689A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311850374.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G08G1/00 , G08G1/0967 , G08G1/01 , G08G1/017
Abstract: 本发明公开了一种混行交通环境下连续信号交叉口车队协同控制方法及系统，涉及车路协同控制技术领域，包括：采集车辆信息并对车辆类型进行分类，构建车辆的交通状态矩阵；判断车辆当前时刻所处车道是否在目标车道，进行强制换道和车队划分；根据角色转换协议进行车辆引导，动态推进式进行周期性规划控制。本发明提供的混行交通环境下连续信号交叉口车队协同控制方法充分考虑了在车路协同环境下的多个连续信号交叉口构建成的路网环境，将CAVs和HDVs混合考虑，可以完善从传统交通环境到完全网联环境的过渡阶段。本发明在通行效率、车辆针对性和降低能耗方面都取得更加良好的效果。
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