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公开(公告)号：CN117958899A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410266925.4
申请日：2024-03-08
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱超声手术器械及其末端执行器控制方法，包括：机械臂台车、图像识别台车、末端执行台车和导航标定装置；机械臂台车上设置有第一电机和机械臂；图像识别台车上设置有计算机模块和双目相机，计算机模块与双目相机通信连接；末端执行台车包括控制机箱和末端执行器，末端执行器与机械臂可拆卸连接，控制机箱与末端执行器通信连接；导航标定装置包括示踪器，示踪器设置在末端执行器上，示踪器能够被所述双目相机识别；控制机箱分别与第一电机、计算机模块通信连接。如此，将多个功能分台车设置，能够简化单台车结构，实现“专车专用”，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN118163099B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410315056.X
申请日：2024-03-19
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种用于脊柱机器人切削路径的精度测试系统、方法，包括：测试装置，配准装置和末端探针件；测试装置包括底座、设置在底座上的脊柱模型、标记板和多个定位柱；多个定位柱与底座可拆卸连接，多个定位柱沿脊柱模型周向布置，且多个定位柱高度不同；标记板与底座可拆卸连接；配准装置与底座可拆卸连接；末端探针件与机械臂末端连接；当配准时，将定位柱拆卸，机械臂控制末端探针件移动至定位柱的位置，对比末端探针件尖端的坐标与拆卸前定位柱顶部的坐标以确认所述路径规划的精度。如此设置，本系统能够实现对切削路径精度的测试，确保手术中机器人的机械臂移动精度准确。
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公开(公告)号：CN118285910A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410370098.3
申请日：2024-03-29
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种脊柱手术器械的切削路径确认方法、系统。其方案包括：获取患者的CT影像数据，建立脊柱三维模型；对所述脊柱三维模型上的目标脊柱节段进行定位；依据所述目标脊柱节段上的解剖关键点规划切削路径；将所述切削路径与患者脊柱进行配准；将配准后的切削路径映射为姿态矩阵。通过本发明的方案，针对椎板减压手术，对CT图像数据进行显示与处理，运用图像处理算法实现脊柱的三维重建，并能对脊柱节段上的关键点进行定位，通过在可视化界面选择和确认脊柱节段上每个关键点位置，通过切面规划实现精准的术前手术路径规划，并且在术中实时采集数据，能够调整术前规划的手术路径。
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公开(公告)号：CN117159142A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310983964.1
申请日：2023-08-07
申请人： 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明公开了一种多点式导航探针定位装置及定位方法，涉及医疗器械技术领域，该定位装置包括：探针盒，设置有探针阵列，每个探针可在竖直方向上伸缩运动；当非测量状态时，每个探针在竖直方向上的初始位置相同；当测量状态时，每个探针根据待测对象的表面轮廓在竖直方向上伸缩变化；标定器，与探针盒固定连接，用于标定多点式导航探针定位装置的基础位置；定位器，通过标定器的基础位置建立基础坐标系，依据基础坐标系、探针的初始位置信息和探针的伸缩变化量，定位探针阵列中的每个探针的位置坐标。本发明能够通过多个探针的探测，实现对于待测对象的多点位定位，可通过一次定位得到待测对象的整个外轮廓坐标。
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公开(公告)号：CN118163099A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410315056.X
申请日：2024-03-19
申请人： 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种用于脊柱机器人切削路径的精度测试系统、方法，包括：测试装置，配准装置和末端探针件；测试装置包括底座、设置在底座上的脊柱模型、标记板和多个定位柱；多个定位柱与底座可拆卸连接，多个定位柱沿脊柱模型周向布置，且多个定位柱高度不同；标记板与底座可拆卸连接；配准装置与底座可拆卸连接；末端探针件与机械臂末端连接；当配准时，将定位柱拆卸，机械臂控制末端探针件移动至定位柱的位置，对比末端探针件尖端的坐标与拆卸前定位柱顶部的坐标以确认所述路径规划的精度。如此设置，本系统能够实现对切削路径精度的测试，确保手术中机器人的机械臂移动精度准确。
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公开(公告)号：CN220801100U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202322103812.6
申请日：2023-08-07
申请人： 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本实用新型公开了一种多点式导航探针定位装置，涉及医疗器械技术领域，其包括：探针盒，其内部设置有呈阵列布置的多个通孔，每个通孔内设置有探针部，探针部可在通孔内做竖直方向的伸缩运动；标定器，包括架体和设置在架体上的反光球，架体与探针盒固定连接，反光球用于建立基础坐标系；滑动变阻器，设置在探针部上，用于将探针部的伸缩变化转化为电阻变化；定位器，分别与标定器和所述滑动变阻器通信连接，用于定位探针部的坐标位置。本实用新型能够通过多个探针的探测，实现对于待测对象的多点位定位，可通过一次定位得到待测对象的整个外轮廓坐标，实现快速定位。
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公开(公告)号：CN220801099U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202322103803.7
申请日：2023-08-07
申请人： 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本实用新型公开了一种导航用探针定位装置，涉及医疗器械技术领域，其包括：探针手柄，其上设置有探针插孔、握把、反光球、蓝牙传输器和控制按钮；蓝牙传输器与所述控制按钮电连接；所述握把与所述探针手柄固定连接，并且靠近所述控制按钮设置；所述反光球与所述探针手柄可拆卸连接；探针，与所述探针插孔可拆卸连接。通过上述设置，使用者可通过控制按钮选择对标定的位置信息进行采集，也可选择删除上次采集的位置信息，并通过蓝牙传输器将控制按钮的采集信号传输至定位器，进而使用者可以控制采集的失误，将错误的标定点进行删除，减少因失误引起的标定点过多问题，从而使得标定更加准确。
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公开(公告)号：CN117437433A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311665963.9
申请日：2023-12-07
申请人： 苏州铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种亚像素级关键点检测方法及装置，涉及计算机视觉和深度学习技术领域，方法包括：将待处理图像输入至偏置热力图网络，得到所述待处理图像的单通道热力图和偏置向量图；确定所述单通道热力图中各个亮斑区域的关键像素点，将所述关键像素点的位置坐标与所述偏置向量图中对应的亚像素偏置向量相加，得到热力图的亚像素级关键点的位置信息。本发明采用特征维度为1的热力图实现对未知数量的关键点的定位，并基于偏置量对热力图定位得到的关键点进行修正，实现了亚像素级的关键点精确定位。
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公开(公告)号：CN117643501A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410121240.0
申请日：2024-01-29
申请人： 苏州铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种脊柱配准导板、制作方法、模型构建方法和装置，涉及外科手术器械的计算机辅助建模技术领域。模型构建方法包括:导入脊柱三维模型和原始脊柱表面配合体模型；调整原始脊柱表面配合体模型的位姿；对脊柱三维模型和原始脊柱表面配合体模型进行布尔运算，得到最终脊柱表面配合体模型；导入视觉导航组合体模型，调整所述视觉导航组合体模型至所述最终位姿；将视觉导航组合体模型和最终脊柱表面配合体模型组合生成脊柱配准导板模型。本发明解决了传统布尔运算方法对于三维模型质量要求高的问题，降低了布尔运算的错误率，并降低了导板模型生成的运算量。
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公开(公告)号：CN117643501B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410121240.0
申请日：2024-01-29
申请人： 苏州铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种脊柱配准导板、制作方法、模型构建方法和装置，涉及外科手术器械的计算机辅助建模技术领域。模型构建方法包括:导入脊柱三维模型和原始脊柱表面配合体模型；调整原始脊柱表面配合体模型的位姿；对脊柱三维模型和原始脊柱表面配合体模型进行布尔运算，得到最终脊柱表面配合体模型；导入视觉导航组合体模型，调整所述视觉导航组合体模型至所述最终位姿；将视觉导航组合体模型和最终脊柱表面配合体模型组合生成脊柱配准导板模型。本发明解决了传统布尔运算方法对于三维模型质量要求高的问题，降低了布尔运算的错误率，并降低了导板模型生成的运算量。
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