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公开(公告)号:CN102814813B
公开(公告)日:2017-05-31
申请号:CN201210203241.7
申请日:2012-05-04
申请人: 范努克机器人技术美国有限公司
IPC分类号: B25J9/16
CPC分类号: B25J9/1676 , G05B2219/39082 , G05B2219/39083 , G05B2219/40442
摘要: 本发明涉及在多机器人系统中自动防止死锁的方法和系统。一种用于在包含多个机器人的工作间中控制避免碰撞和死锁的系统和方法自动地确定潜在的死锁状况,并识别出避免这些状况的方式。通过在执行具有潜在死锁状况的运动之前确定无死锁运动语句来消除死锁状况。对无死锁运动语句的确定可以离线、在正常执行之外进行,或是它可以在正常产生执行期间进行。如果有充足的CPU处理时间可用,那么在正常产生执行期间的确定提供了响应于动态状况的最大灵活度,例如I/O时序或外部事件或序列的时序上的变化。为使得CPU影响最小,该确定可以离线地进行,其中能够分析编程序列的多个排列并找到最优执行序列。
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公开(公告)号:CN102814813A
公开(公告)日:2012-12-12
申请号:CN201210203241.7
申请日:2012-05-04
申请人: 范努克机器人技术美国有限公司
IPC分类号: B25J9/16
CPC分类号: B25J9/1676 , G05B2219/39082 , G05B2219/39083 , G05B2219/40442
摘要: 本发明涉及在多机器人系统中自动防止死锁的方法和系统。一种用于在包含多个机器人的工作间中控制避免碰撞和死锁的系统和方法自动地确定潜在的死锁状况,并识别出避免这些状况的方式。通过在执行具有潜在死锁状况的运动之前确定无死锁运动语句来消除死锁状况。对无死锁运动语句的确定可以离线、在正常执行之外进行,或是它可以在正常产生执行期间进行。如果有充足的CPU处理时间可用,那么在正常产生执行期间的确定提供了响应于动态状况的最大灵活度,例如I/O时序或外部事件或序列的时序上的变化。为使得CPU影响最小,该确定可以离线地进行,其中能够分析编程序列的多个排列并找到最优执行序列。
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