公开(公告)号：CN119573520A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411802432.4

申请日：2024-12-09

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  张福瑞 ,  陈春霖 ,  陈重成 ,  刘志杰

IPC: G01B5/24

Abstract: 本申请涉及果树种植技术领域，公开了一种果实空间姿态角测量装置，包括：基座，其外壁两个相邻侧分别活动设置有横向底座和竖向底座，所述横向底座和竖向底座外壁均安装有刻度尺；刻度指针，分别转动在横向底座和竖向底座中部，所述刻度指针的端部安装有线束激光灯和集成电源，所述线束激光灯用于对标基座顶面苹果的果柄和果萼位置；牛眼水平仪，用于调节基座水平度。通过线束激光灯生成的光束对准苹果的果柄和果萼，结合刻度尺和指针的读数，确保姿态角的测量结果具有较高的精度和可靠性，不仅降低了测量误差，还可为后续自动化视觉算法提供高精度的验证数据，有效解决了现有技术中测量结果不真实、不稳定的难题。

公开(公告)号：CN222030546U

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202323544380.9

申请日：2023-12-25

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  陈世颖 ,  陈春霖 ,  黄德钊 ,  王永霖

IPC: A01D46/00

Abstract: 本发明公开了一种花椒采摘机器人末端执行器采摘装置，其包括动力机构、夹持机构、剪切机构以及壳体部分，所述动力机构分别为夹持机构和剪切机构提供动力；所述夹持机构可夹住需采摘的花椒部分，动力机构通过斜齿轮啮合传动控制与小斜齿轮固定连接的螺旋杆运动，实现夹持动作；所述剪切机构参考数码相机快门结构，在夹持动作进行完之后，实现剪切动作，完成采摘过程。本发明可以在满足花椒采摘农艺要求的同时不伤及枝条，解决现有花椒采摘机容易损伤花椒油胞的技术问题。