公开(公告)号：CN101672705A

公开(公告)日：2010-03-17

申请号：CN200910024143.5

申请日：2009-09-29

申请人： 西北工业大学

发明人： 冯华山 ,  王润孝 ,  高军 ,  谭小群 ,  刘桉 ,  范阳曦 ,  刘超 ,  刘云飞

IPC分类号： G01L1/22

摘要： 一种六维力传感器，包括由圆筒形壳体和十字弹性梁构成的传感器弹性体与电阻应变片。十字弹性梁位于壳体内中心，由应变梁(1)和加载台(3)构成。上基座(6)和下基座(10)分别位于壳体两端；传力柱(7)位于壳体中间，并与上弹性梁(4)和下弹性梁(8)相连；柔性梁(2)位于传力柱之间，其内侧与应变梁连接。传感器力敏元件为上弹性梁、下弹性梁和应变梁，在力敏元件上适当位置贴装(28)片电阻应变片，其中24片应变片组成6组全桥检测电路，实现六维力信息的获取，其余4片应变片备用。本发明具有结构紧凑、刚度大、维间耦合小、精度高、动态性能好的特点，能够用于智能机器人研究、自动化检测和控制、仿生运动分析和体育运动研究。

公开(公告)号：CN101672705B

公开(公告)日：2010-12-29

申请号：CN200910024143.5

申请日：2009-09-29

申请人： 西北工业大学

发明人： 冯华山 ,  王润孝 ,  高军 ,  谭小群 ,  刘桉 ,  范阳曦 ,  刘超 ,  刘云飞

IPC分类号： G01L1/22

摘要： 一种六维力传感器，包括由圆筒形壳体和十字弹性梁构成的传感器弹性体与电阻应变片。十字弹性梁位于壳体内中心，由应变梁(1)和加载台(3)构成。上基座(6)和下基座(10)分别位于壳体两端；传力柱(7)位于壳体中间，并与上弹性梁(4)和下弹性梁(8)相连；柔性梁(2)位于传力柱之间，其内侧与应变梁连接。传感器力敏元件为上弹性梁、下弹性梁和应变梁，在力敏元件上适当位置贴装(28)片电阻应变片，其中24片应变片组成6组全桥检测电路，实现六维力信息的获取，其余4片应变片备用。本发明具有结构紧凑、刚度大、维间耦合小、精度高、动态性能好的特点，能够用于智能机器人研究、自动化检测和控制、仿生运动分析和体育运动研究。