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公开(公告)号：CN103084606B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310041804.1
申请日：2013-02-04
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于弹簧夹头的快速夹紧机构，是利用手轮带动锥齿轮轴转动，使锥齿轮轴上的小锥齿轮转动，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，大锥齿轮转动带动与之相连的夹头压冒转动，夹头压冒通过螺纹与夹头座连接，夹头压冒转动，而夹头座通过扳手的作用使得夹头座不动，通过螺纹传动使得压冒上下移动，夹头压冒的上下移动使得夹头压冒与夹头座中间的弹簧夹头夹紧或是松开，进而使得弹簧夹头夹紧或是松开工件，或是刀具。在锥齿轮轴上设有弹簧顶座和弹簧挡圈，弹簧顶座和弹簧挡圈之间有复位弹簧，用于小锥齿轮与大锥齿轮的自动分离；基于弹簧夹头的快速夹紧机构能在没有液压源或是气压源的情况下使用，操作方便，性能稳定可靠。
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公开(公告)号：CN102745259B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210251067.3
申请日：2012-07-19
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件；主桥组件包括主车桥、主车轮和主桥转向油缸；半桥组件包括半桥、半桥车轮、半桥转向油缸、摆动臂、伸缩臂和摆动臂油缸；支腿组件包括支腿架和支腿，支腿架固定在车架上，支腿对称安装在支腿架上。通过本发明，车辆可根据不同路况实现轮胎式行走、履带式行走和轮腿式行走的灵活切换。本发明既可以发挥轮胎式行走方式的快速移动能力，又可以根据路面情况方便的切换为履带式行走方式，履带为双节履带，增加了对地形的适应能力；遇到倾斜路面或其他路面可根据地形需要切换为轮腿式行走方式行走；必要时，打开支腿装置进行相关作业。
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公开(公告)号：CN102679109B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201210139429.X
申请日：2012-05-07
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提出了一种可移动可固定的机械设备底座，包括移动结构、升降结构、固定结构和底盘，当机械设备底座需要移动时，底盘上的电磁铁断电，通过升降结构将移动结构降下来，从而实现机械设备底座的平稳移动；当移动到位时，通过升降结构将移动结构升起，均布于底盘底部的电磁铁与地面的磁性板材接触，电磁铁通电，快速牢靠的实现机械设备底座的固定。四轮单独驱动结构平稳性好、回转半径小、越障能力强；电磁铁固定方式可以实现快速牢靠固定、不会出现移动松动现象。本发明有效的解决了轮式驱动靠电机抱闸固定，轴刚性差、稳定性不好的难题；同时，很好地解决了螺栓固定拆装费时费力、难以移动的现象，使上层机械设备的功能得到更好的发挥。
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公开(公告)号：CN103231250A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310159470.8
申请日：2013-05-03
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于自动化抽铆装配的多功能钻铆执行器。其采用集成化设计，对铆接的压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接诸多工序进行集成，将压紧机构、钻孔机构、涂胶机构、供钉机构、铆接机构分别固定在分度机构的分度转台上，且与分度转台工作方向平行安装，分度机构的分度驱动电机带动分度转台转动，完成压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接的工作循环；减少了设备工作过程中更换工作头次数，提高了钻铆工作效率。其压紧力可调,采用气动驱动柔性压紧，压紧力可以通过比例阀或调压阀精确调节控制。其通用性强,采用多功能钻铆执行器，可以与数控机床或机器人或其它自动机械快速构成多功能钻铆设备。
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公开(公告)号：CN102862615A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210324067.1
申请日：2012-09-05
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B62D55/04
摘要： 本发明提出了一种轮履可变换式底盘，包括履带模块、轮式模块和支腿模块，履带模块包括履带行走架、履带行走机构和回转颈，支腿模块包括支腿架和四副支腿，轮式模块包括前轮模块和后轮模块，前悬架包括悬架上支架、悬架下支架、叉形环、调平油缸和调平油缸安装块。本发明实现了一种针对抢险救援的新型轮履可变换式底盘结构，使重型救援工程机械可根据路况不同实现轮胎式行走和履带式行走的灵活切换。这种新型轮履可变换式底盘可以在灾难发生时，使救援工程机械使用轮胎式行走方式的快速移动能力迅速的赶赴灾难现场，救灾的过程中又可以根据路面情况方便的切换为履带式行走方式展开救援，必要时，打开支腿装置进行救援作业。
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公开(公告)号：CN102107834A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201110045182.0
申请日：2011-02-24
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种升降调节装置，在燕尾底板上契合燕尾上板直线运动，上斜块和下斜块均为直角梯形，斜腰相配合，上斜块上安装有夹具；垂直移动导向框在燕尾上板上由四块挡板围成，上斜块和下斜块均在这四块挡板围成的空间中，丝杆沿垂直于燕尾上板直线运动的方向水平穿过上斜块和下斜块，并通过轴承座和端盖与右挡板相连，丝母与下斜块固定；手轮安装于丝杆上，位于垂直移动导向框的右挡板上，转动手轮，丝杆驱动丝母带动下斜块做往复运动。本发明高度尺寸大大降低，能够设计满足不同零件高度变化范围需求的升降调节装置，调节刚度高，定位精确，结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN101672705A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910024143.5
申请日：2009-09-29
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G01L1/22
摘要： 一种六维力传感器，包括由圆筒形壳体和十字弹性梁构成的传感器弹性体与电阻应变片。十字弹性梁位于壳体内中心，由应变梁(1)和加载台(3)构成。上基座(6)和下基座(10)分别位于壳体两端；传力柱(7)位于壳体中间，并与上弹性梁(4)和下弹性梁(8)相连；柔性梁(2)位于传力柱之间，其内侧与应变梁连接。传感器力敏元件为上弹性梁、下弹性梁和应变梁，在力敏元件上适当位置贴装(28)片电阻应变片，其中24片应变片组成6组全桥检测电路，实现六维力信息的获取，其余4片应变片备用。本发明具有结构紧凑、刚度大、维间耦合小、精度高、动态性能好的特点，能够用于智能机器人研究、自动化检测和控制、仿生运动分析和体育运动研究。
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公开(公告)号：CN100573573C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810017365.X
申请日：2008-01-22
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于霍普夫振荡器的模式发生方法，根据关节机器人的结构模型绘制出机器人某个关节的转角—时间轨迹曲线，对其进行傅立叶变换得到功率谱密度曲线后进行频谱分析得到样板曲线的频率成分及其对应的能量成分；将其中的能量成分转换为该频率震荡信号的权重，将样板曲线中主要频率成分的霍普夫振荡器输出以所占权重进行叠加，根据运动需求及步态规划，设定各个关节的控制用模式发生器的初始相位角，构成控制网络。本发明使得振荡波的输出可以较好的满足机器人关节实际运动需求，并可根据运动要求对幅值和频率进行调整。
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公开(公告)号：CN111281394A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010153856.8
申请日：2020-03-07
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种腕关节运动功能评测与康复机器人，依据人体腕关节骨骼结构实现腕关节所有运动形式，且可为小臂长度粗细不同以及手腕长度不同的患者调节设备的结构。其肘部位置调节机构与支架固连，腕关节环转机构、腕关节环转轴线调节机构、尺桡偏驱动机构、掌背屈驱动机构和末端抓握机构分别连接在肘部位置调节机构的端部。其末端抓握机构的握柄可与设备分离，握柄内装有陀螺仪，当握柄与设备分离时，可通过握柄测量患者的腕关节活动范围；当握柄拼接在设备上时，可利用握柄测量患者与设备的人机交互作用力。机器人结构适用于不同患者，评测患者运动功能状态，实现个性化、定量化康复评估与训练的腕关节运动功能评测与康复。
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公开(公告)号：CN108639937B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201810487454.4
申请日：2018-05-21
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于柔索抗扰定位的反冲装置，以起重机作为工作平台，通过工业相机的监控实时判断柔索状态；通过控制电磁阀的通断来调节各喷管的气流，调节反冲推力的大小和方向，以调节稳定架位姿，实现柔索抗扰定位。工业相机位于起重机的悬臂端下方，整流罩扣合安装在稳定架外部，且整流罩位于工业相机视野范围内；通过监测整流罩上表面的视觉识别标志，实时判定吊索末端的位姿状态，从而决定反冲装置的动作响应。气源固定在起重机的立柱上部，为反冲装置提供动力源。用于柔索抗扰定位的反冲装置结构简单、工作稳定可靠，能有效地降低各向迎面风阻，增强抗扰能力；可应用于室内外仓库、港口码头、船载海吊多种工作环境中作业。
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