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公开(公告)号：CN110682976B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201911162093.7
申请日：2019-11-25
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿复合式移动机器人的多自由度机械轮腿结构，其轮、腿运动模式可灵活切换，有效地结合了轮式高机动性和腿足式较强的环境适应性；轮腿具有多个自由度，可实现全方位运动以调节机身姿态和重心平衡。其中，在轮腿膝关节处设置有阻尼弹簧，利用弹簧的缓冲能力提高腿部关节在受到地面冲击时的适应性。通过控制电机使大腿丝杠滑台升降张拉伸缩机构和小腿电动缸力反馈伸缩机构协同运行。髋关节链传动可锁定摆动机构能驱动机械轮腿沿垂直地面的转动轴摆动。且与轮毂转向机构配合动作可实现轮腿的全方位行驶功能或变轮距变轴距行驶。机械轮腿具有模块化特征，以及良好的动力学行驶平顺性和复杂地形的高通过性。
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公开(公告)号：CN105619155B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN104400427B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410720661.1
申请日：2014-12-01
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明公开了一种基于成组技术的装配台，用于解决现有装配台装配精度差的技术问题。技术方案是由上料系统、调压阀压入系统、调压阀挡片压入系统和辅助系统组成。调压阀压入系统和调压阀挡片压入系统具有组装、拆分快捷、精度高的特点，其中调压阀压入系统完成将气液电磁阀和节流阀压入油泵托架的功能，采用快换方式设计，保证更换工装速度，有定位机构和夹紧机构，定位机构保证零件的定位精度，保证零件的放入和取出都不会损伤。调压阀挡片压入系统完成将挡片压入油泵托架的功能，该装置采用气缸推动，压头采用过压保护装置，可以有效避免一个零件已经到位而另外一个尚未完成安装，此时设备仍然继续下压会造成已到位零件的损伤，确保安装精度。
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公开(公告)号：CN105571406A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510981031.4
申请日：2015-12-24
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： F42B3/195
CPC分类号： F42B3/195
摘要： 本发明公开了一种火工品自控装配系统，由装配机器人、滑动装配台、灌胶机构、装药机构、复合机构组成；桁架固定在地基面上，桁架上装有红外热像仪用于监测装配区的温度；防护栏位于桁架的侧面，装配机器人安装在防护栏内，装配机器人用于抓取火工品零件。滑动装配台位于防护栏与桁架之间，灌胶机构、装药机构、复合机构分别固连在桁架侧壁面上。工业相机安装在装药机构与灌胶机构之间，工业相机用于监控检测装配流程；防护罩铺设在滑动装配台两端的地坑上面。火工品自控装配系统通过自动控制上料、压药、灌胶、取成品的流程，实现自动控制装配生产，提高了装配精度和效率，生产安全系数高，降低了人为因素对生产效率的影响。
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公开(公告)号：CN104400427A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410720661.1
申请日：2014-12-01
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B23P21/00
CPC分类号： B23P21/004
摘要： 本发明公开了一种基于成组技术的装配台，用于解决现有装配台装配精度差的技术问题。技术方案是由上料系统、调压阀压入系统、调压阀挡片压入系统和辅助系统组成。调压阀压入系统和调压阀挡片压入系统具有组装、拆分快捷、精度高的特点，其中调压阀压入系统完成将气液电磁阀和节流阀压入油泵托架的功能，采用快换方式设计，保证更换工装速度，有定位机构和夹紧机构，定位机构保证零件的定位精度，保证零件的放入和取出都不会损伤。调压阀挡片压入系统完成将挡片压入油泵托架的功能，该装置采用气缸推动，压头采用过压保护装置，可以有效避免一个零件已经到位而另外一个尚未完成安装，此时设备仍然继续下压会造成已到位零件的损伤，确保安装精度。
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公开(公告)号：CN102745259B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210251067.3
申请日：2012-07-19
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件；主桥组件包括主车桥、主车轮和主桥转向油缸；半桥组件包括半桥、半桥车轮、半桥转向油缸、摆动臂、伸缩臂和摆动臂油缸；支腿组件包括支腿架和支腿，支腿架固定在车架上，支腿对称安装在支腿架上。通过本发明，车辆可根据不同路况实现轮胎式行走、履带式行走和轮腿式行走的灵活切换。本发明既可以发挥轮胎式行走方式的快速移动能力，又可以根据路面情况方便的切换为履带式行走方式，履带为双节履带，增加了对地形的适应能力；遇到倾斜路面或其他路面可根据地形需要切换为轮腿式行走方式行走；必要时，打开支腿装置进行相关作业。
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公开(公告)号：CN102862615A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210324067.1
申请日：2012-09-05
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B62D55/04
摘要： 本发明提出了一种轮履可变换式底盘，包括履带模块、轮式模块和支腿模块，履带模块包括履带行走架、履带行走机构和回转颈，支腿模块包括支腿架和四副支腿，轮式模块包括前轮模块和后轮模块，前悬架包括悬架上支架、悬架下支架、叉形环、调平油缸和调平油缸安装块。本发明实现了一种针对抢险救援的新型轮履可变换式底盘结构，使重型救援工程机械可根据路况不同实现轮胎式行走和履带式行走的灵活切换。这种新型轮履可变换式底盘可以在灾难发生时，使救援工程机械使用轮胎式行走方式的快速移动能力迅速的赶赴灾难现场，救灾的过程中又可以根据路面情况方便的切换为履带式行走方式展开救援，必要时，打开支腿装置进行救援作业。
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公开(公告)号：CN101672705A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910024143.5
申请日：2009-09-29
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G01L1/22
摘要： 一种六维力传感器，包括由圆筒形壳体和十字弹性梁构成的传感器弹性体与电阻应变片。十字弹性梁位于壳体内中心，由应变梁(1)和加载台(3)构成。上基座(6)和下基座(10)分别位于壳体两端；传力柱(7)位于壳体中间，并与上弹性梁(4)和下弹性梁(8)相连；柔性梁(2)位于传力柱之间，其内侧与应变梁连接。传感器力敏元件为上弹性梁、下弹性梁和应变梁，在力敏元件上适当位置贴装(28)片电阻应变片，其中24片应变片组成6组全桥检测电路，实现六维力信息的获取，其余4片应变片备用。本发明具有结构紧凑、刚度大、维间耦合小、精度高、动态性能好的特点，能够用于智能机器人研究、自动化检测和控制、仿生运动分析和体育运动研究。
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公开(公告)号：CN100573573C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810017365.X
申请日：2008-01-22
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于霍普夫振荡器的模式发生方法，根据关节机器人的结构模型绘制出机器人某个关节的转角—时间轨迹曲线，对其进行傅立叶变换得到功率谱密度曲线后进行频谱分析得到样板曲线的频率成分及其对应的能量成分；将其中的能量成分转换为该频率震荡信号的权重，将样板曲线中主要频率成分的霍普夫振荡器输出以所占权重进行叠加，根据运动需求及步态规划，设定各个关节的控制用模式发生器的初始相位角，构成控制网络。本发明使得振荡波的输出可以较好的满足机器人关节实际运动需求，并可根据运动要求对幅值和频率进行调整。
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公开(公告)号：CN111142523A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911362724.X
申请日：2019-12-26
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/02 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种轮腿式移动机器人运动控制系统，由意识层、协调层、反射层和结构层四部分组成。意识层的作用是感知环境变化、路径规划以及接收运动指令；协调层的作用是解算各轮、腿的行为参数和动作序列，协同各轮、腿共同动作；反射层根据力检测单元和扭矩测量单元测得的力和力矩信息，通过轮地接触力估计模型进行计算得到轮地接触力信息，并向驱动单元发出相应的驱动指令，以使滚轮与地面保持支撑力和摩擦力。结构层的作用是根据反射层传递来的驱动信号进行作动，调整轮地接触力，保持机身运动的平稳性。机器人运动控制系统适应多种复杂非结构化地形，同时保证机器人运动的快速、平稳性，提高机器人的机动能力和作业效率。
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