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公开(公告)号：CN117872379A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410268487.5
申请日：2024-03-11
Applicant: 西北工业大学青岛研究院
Abstract: 本发明提供了一种浅海内波条件下的水下目标测距方法、介质及系统，属于水下测距技术领域，该浅海内波条件下的水下目标测距方法包括以下步骤：将水平线阵列接收到的声压信号进行处理，得到多个时间快拍对应的声强干涉结构，记为第一声强干涉结构；对第一声强干涉结构进行时间平均处理，得到平均处理后的声强干涉结构，记为第二声强干涉结构；对第二声强干涉结构进行处理，得到干涉条纹斜率峰值坐标；根据干涉条纹斜率峰值坐标和波导不变量先验信息，得到水下目标的距离估计值；本发明能够提高浅海内波环境下测距方法的普适性和精确度，本发明所提方法实现简单，易于处理，样本数据需求量少，计算时间较短，更具有实用性。
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公开(公告)号：CN117872379B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410268487.5
申请日：2024-03-11
Applicant: 西北工业大学青岛研究院
Abstract: 本发明提供了一种浅海内波条件下的水下目标测距方法、介质及系统，属于水下测距技术领域，该浅海内波条件下的水下目标测距方法包括以下步骤：将水平线阵列接收到的声压信号进行处理，得到多个时间快拍对应的声强干涉结构，记为第一声强干涉结构；对第一声强干涉结构进行时间平均处理，得到平均处理后的声强干涉结构，记为第二声强干涉结构；对第二声强干涉结构进行处理，得到干涉条纹斜率峰值坐标；根据干涉条纹斜率峰值坐标和波导不变量先验信息，得到水下目标的距离估计值；本发明能够提高浅海内波环境下测距方法的普适性和精确度，本发明所提方法实现简单，易于处理，样本数据需求量少，计算时间较短，更具有实用性。
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公开(公告)号：CN108749948A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810377961.2
申请日：2018-04-25
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B62D57/032 , B25J9/161 , H04N5/33 , H04N7/18 , H04W4/30 , H04W4/90 , H04W84/18
Abstract: 本发明提供了一种基于ZigBee网络的六足搜救机器人，涉及机器人技术领域，电池放置于壳体底部，壳体的顶部放置PCB板、ZigBee通信模块、摄像头和云台，壳体边缘连接有6个腿部单元，机器人进行搜救时，可调节机器人摄像头方位，进行视频采集。本发明结构原理简单，只需要12个舵机即可实现六足机器人的步态，只有12个自由度，与以往18自由度6足相比大幅度简化，以实现搜救机器人之间的通信以及机器人与主机之间的通信，建立搜救网络，增加搜救效率。
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