公开(公告)号：CN117553797A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311512434.5

申请日：2023-11-14

申请人： 西北工业大学

发明人： 彭星光 ,  陶源 ,  宋保维 ,  潘光 ,  李乐 ,  张福斌 ,  高剑 ,  梁庆卫 ,  张克涵

IPC分类号： G01C21/20 ,  G05D1/243 ,  G05D1/644 ,  G05D1/43 ,  G05D109/10

摘要： 本发明涉及一种基于矩形识别的集群机器人位置感知系统及方法，属于机器人领域。系统包括灯光标志模块、视觉传感器模块、主控板，主控板连接灯光编码模块和视觉传感器模块。方法包括主控板处理视觉传感器采集到的图像，用于处理视觉传感器采集到的图像，计算邻居机器人的相对距离和角度并将处理后的结果储存到其存储单元中，可供集群算法程序调用，同时主控板控制给灯光标志模块供电。本发明仅需机器人搭载廉价摄像头模块和简单灯光标志模块，便可以获取周围邻居的位置信息。

公开(公告)号：CN117656132A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311515398.8

申请日：2023-11-14

申请人： 西北工业大学

发明人： 彭星光 ,  陶源 ,  宋保维 ,  潘光 ,  李乐 ,  张福斌 ,  高剑 ,  梁庆卫 ,  张克涵

IPC分类号： B25J19/02

摘要： 本发明涉及一种基于二进制编码的分布式集群机器人个体识别系统及方法，属于机器人领域。系统包括灯光编码模块、视觉传感器模块、主控板，连接灯光编码模块和视觉传感器模块。方法包括主控板处理视觉传感器采集到的图像，并将处理后的结果储存到其存储单元中，可供集群算法程序调用，同时主控板控制灯光编码模块对外输出自身状态信息。不同于其它分布式集群机器人的身份表达方式，本发明基于二进制编码的表达方式无论从任何方向观察均可以获得对应集群机器人的身份信息，且扩展性强，表达稳定。

公开(公告)号：CN115331303A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210846356.1

申请日：2022-07-05

申请人： 西北工业大学

发明人： 彭星光 ,  陶源 ,  宋保维 ,  潘光 ,  李乐 ,  张福斌 ,  高剑 ,  张立川

IPC分类号： G06V40/20 ,  G06V10/62

摘要： 本发明涉及一种鱼群环形运动转向行为识别与提取方法，基于位置旋转角的转向判断方法仅使用位置量，且将直角坐标关系转化为极坐标关系，其转向特征明显且该判断方法有良好的鲁棒性。效果：位置旋转角仅关注个体位置在以环形缸圆心建立的极坐标系横向上的变化，测量误差引起的干扰在位置旋转角图像上表现为小抖动，与转向‘V’形特征有明显特征区别。同时也可以将鱼群运动中的短暂停留等特异行为与转向行为区分出来。通过基于位置旋转角的自动识别算法可以在对原始位置数据集经计算位置旋转角后实现转向运动自动识别、提取转向区间数据，并可以通过最值特征判断每个转向过程的方向。