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公开(公告)号：CN116578111A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310327534.4
申请日：2023-03-24
申请人： 西北工业大学深圳研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种燃气管线巡检数据采集的无人机飞行控制方法及系统，通过将无人机在燃气管道区域巡检和地面传感器数据收集任务建模为马尔科夫过程模型，得到无人机飞行控制系统状态空间，搭建演员网络和评论家网络指导无人机执行最优动作策略，通过搭建传感器数据状态表征网络，对传感器历史数据和当前数据进行优化预测，得到完整的传感器时序信息状态。本发明能够实时、快速、准确的收集目标地点甲烷气体浓度测量值，对燃气管线工作状态进行准确检测。
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公开(公告)号：CN116301006A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310335284.9
申请日：2023-03-24
申请人： 西北工业大学深圳研究院
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的无人机约束适配控制系统及方法，包括：传感器采集飞机状态信息和飞行空域环境信息，并发送给飞行状态计算子系统；飞行状态计算子系统对飞机状态信息和飞行空域环境信息进行处理，并发送至无人机智能飞行控制子系统；无人机智能飞行控制子系统通过处理后的飞行空域环境信息和飞行空域环境信息，得到无人机飞行控制所需的控制量，并发送至飞控电路板；飞控电路板连接执行机构，执行机构调整无人机自身的飞行姿态；地面站子系统接收传感器采集的飞机状态信息和飞行空域环境信息，调整无人机的飞行方向。本发明对飞行控制器进行自适应性适配约束，提高了无人机对不同飞行环境的自主飞行控制能力。
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公开(公告)号：CN111208526A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010053836.3
申请日：2020-01-17
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提供的基于激光雷达与定位向量匹配的多无人机协同定位方法，通过定位向量匹配算法，使用激光雷达测量无人机之间高精度的相对位置，以及使用GPS获取各无人机带有编号信息的低精度定位信息，将激光雷达定位信息和GPS定位信息融合，通过激光雷达定位向量和GPS定位向量匹配，解算出激光雷达所测无人机的编号，得到高精度的无人机协同定位信息，解决了激光雷达无法测得编队机群内部无人机编号的问题，计算出机群内部各无人机之间高精度的协同定位数据，满足无人机编队飞行对协同定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN111208526B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010053836.3
申请日：2020-01-17
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提供的基于激光雷达与定位向量匹配的多无人机协同定位方法，通过定位向量匹配算法，使用激光雷达测量无人机之间高精度的相对位置，以及使用GPS获取各无人机带有编号信息的低精度定位信息，将激光雷达定位信息和GPS定位信息融合，通过激光雷达定位向量和GPS定位向量匹配，解算出激光雷达所测无人机的编号，得到高精度的无人机协同定位信息，解决了激光雷达无法测得编队机群内部无人机编号的问题，计算出机群内部各无人机之间高精度的协同定位数据，满足无人机编队飞行对协同定位精度的要求。
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