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发明公开
一种基于信息几何的水下无人航行器集群协同融合定位方法审中-实审

公开(公告)号：CN118225099A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410384343.6

申请日：2024-04-01

Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院

Inventor： 张玲玲 , 吴世姣 , 唐成凯 , 王晨 , 岳哲

IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G06F17/16 , G06F18/25

Abstract: 本发明涉及水下无人航行器集群协同导航领域，是一种适用于水下复杂环境下的无人航行器集群多源协同融合定位方法，特别涉及一种基于信息几何的水下无人航行器集群协同融合定位方法。该方法将各个UUV的导航信息转化为信息几何概率模型，降低了各个UUV之间时间异步导致定位突变的影响，还结合因子图理论以及各UUV之间的测距信息，构建了分布式UUV集群协同融合定位架构，能有效抑制无人水下航行器定位信息突变的影响，提高水下无人航行器集群定位精度，实现导航信息的快速更新，可满足水下复杂环境下的大规模无人航行器集群自由融合聚散。

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