公开(公告)号：CN108490764A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810227082.1

申请日：2018-03-19

申请人： 西华大学 ,  经弈逍

发明人： 经弈逍 ,  雷霞 ,  方勇 ,  张力 ,  丁吉 ,  邱少引 ,  刘增庆 ,  闫志强 ,  李逐云 ,  余飞鸿 ,  张金刚 ,  吴浩可 ,  何浩 ,  何锦宇 ,  李亚鹏 ,  余碧凯 ,  吴卓聪 ,  谭兴贵 ,  张玉平 ,  白元宝

IPC分类号： G05B13/02

摘要： 本发明提供一种双轮平衡车驱动防滑系统的方法，属于平衡车控制中的驱动防滑技术ASR。本发明是通过控制驱动轮的滑转率尽可能接近最佳滑转率SO来充分利用地面的摩擦条件，使得平衡车在摩擦系数较低的路况条件获得良好的驱动能力，并能够保障平衡状态的稳定性。本发明由于将ARS中的滑转率控制应用到双轮平衡车的牵引力控制中，并设计了相应的传感器硬件电路和电机驱动电路，实现了双轮平衡车的主动防滑控制，具有实际的应用价值。

公开(公告)号：CN208134508U

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201820271503.6

申请日：2018-02-26

申请人： 西华大学

发明人： 雷霞 ,  张玉平 ,  丁吉 ,  经弈逍 ,  何浩 ,  邱少引 ,  刘增庆 ,  李逐云 ,  余飞鸿 ,  张金刚

IPC分类号： B62K11/00 ,  G05D1/08

摘要： 本实用新型提供一种应用于双轮车驱动防滑系统的传感器电路系统，包括三轴加速度计(1)、陀螺仪传感器(2)、光电编码器(3)、微控制器(7)；光电编码器(3)为两个，一个安装于车体的左驱动轮上，另一安装于车体的右驱动轮上，两个光电编码器将车轮旋转角速度信号转化为脉冲信号传递给微控制器(7)，在微控制器(7)中设计互补滤波器和卡尔曼滤波器对信号进行滤波，三轴加速度计(1)和陀螺仪传感器(2)安装于车体的中部。本实用新型能够取得车体的真实速度，倾角、倾角变化率的车体运行工。