公开(公告)号：CN113561215A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202111125321.0

申请日：2021-09-26

申请人： 西南科技大学

发明人： 孙弋 ,  兰惠绢 ,  张静 ,  胡佳 ,  史晋芳 ,  王姮 ,  霍建文 ,  刘满禄 ,  郑贺天 ,  王鑫明

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

摘要： 本发明公开了一种变姿态关节型灵巧手，属于机械手技术领域。一种变姿态关节型灵巧手，包括：底座以及分别设置在底座上的顶紧组件和夹紧组件；顶紧组件与底座滑动配合；夹紧组件包括：多个连接在底座边缘并且可进行形态变化的多连杆手指。本发明通过在底座上设置顶紧组件和夹紧组件，并于夹紧组件上设有可变换多种抓取形态的多连杆手指，当需要抓取物件时，使用顶紧组件对物件顶面进行顶紧，多连杆手指对物件外侧进行抓紧，通过顶紧组件和夹紧组件的配合完成对物件的抓取，从而实现面对物体复杂轮廓情况下的抓取功能。

公开(公告)号：CN113561215B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111125321.0

申请日：2021-09-26

申请人： 西南科技大学

发明人： 孙弋 ,  兰惠绢 ,  张静 ,  胡佳 ,  史晋芳 ,  王姮 ,  霍建文 ,  刘满禄 ,  郑贺天 ,  王鑫明

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

摘要： 本发明公开了一种变姿态关节型灵巧手，属于机械手技术领域。一种变姿态关节型灵巧手，包括：底座以及分别设置在底座上的顶紧组件和夹紧组件；顶紧组件与底座滑动配合；夹紧组件包括：多个连接在底座边缘并且可进行形态变化的多连杆手指。本发明通过在底座上设置顶紧组件和夹紧组件，并于夹紧组件上设有可变换多种抓取形态的多连杆手指，当需要抓取物件时，使用顶紧组件对物件顶面进行顶紧，多连杆手指对物件外侧进行抓紧，通过顶紧组件和夹紧组件的配合完成对物件的抓取，从而实现面对物体复杂轮廓情况下的抓取功能。