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实用新型
一种基于力传感的气动柔性机械手有权

公开(公告)号：CN214446503U

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202120144590.0

申请日：2021-01-19

申请人： 西南科技大学

发明人： 孙弋 , 王雯 , 张叶清 , 李梦茹 , 欧月 , 张静 , 单毛毛 , 田凤莲

IPC分类号： B25J15/10 , B25J15/12

摘要： 本实用新型公开了一种基于力传感的气动柔性机械手，属于机械手技术领域。该装置包括位于顶部的安装法兰，安装法兰通过导向连杆连接有固定轮盘，固定轮盘上设置有滑动轨道，滑动轨道与手指底座固定连接，手指底座上方连接有通气口，手指底座下方通过导气管与驱动腔室连接，驱动腔室与气动柔性手指连接。气动柔性手指包括手指底板和手指指面，手指底板上装置压力传感器。该气动柔性机械手结构简单，可以实现机械手实时抓取力的获取，提高了对目标物体抓取任务的适应性，可有效解决现有气动柔性机械手力感知信息不足和作业过程中果实易受损的问题。