公开(公告)号：CN117518186A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311392854.4

申请日：2023-10-25

申请人： 西南科技大学

发明人： 刘冉 ,  左建 ,  肖宇峰 ,  周建 ,  郭林 ,  宁恒 ,  熊壮 ,  蓝发籍 ,  徐锋 ,  霍建文 ,  张华

IPC分类号： G01S17/86 ,  G01S17/93 ,  H04W64/00

摘要： 本发明公开了一种基于激光与UWB序列匹配的多机器人相对定位方法，包括：通过二维激光雷达和UWB传感器分别采集激光数据与UWB测距信息；对采集的二维激光数据进行中值滤波处理，利用带噪声的密度聚类算法将滤波后的激光数据划分为不同的聚类，基于聚类的几何特征，利用支持向量数据描述模型区分聚类中的机器人与障碍物；以相邻时刻聚类的欧式距离最小值作为关联条件，利用最近邻数据关联算法实现聚类的运动跟踪，通过计算激光与UWB测距序列的相似度实现机器人与相邻机器人间的相对定位；本发明解决了现有多机器人在无GPS信号以及机器人间通信受限条件下的相对定位问题。

公开(公告)号：CN116908872A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310376622.3

申请日：2023-04-10

申请人： 西南科技大学

发明人： 刘冉 ,  熊壮 ,  邓忠元 ,  宁恒 ,  张华 ,  左建 ,  陈凯翔 ,  肖宇峰

IPC分类号： G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01C21/20

摘要： 本发明属于地图构建技术领域，具体涉及一种结合WiFi相似度的多机器人激光雷达地图构建方法，包括：S1：机器人采集数据，利用相关扫描匹配方法融合连续的激光扫描，构建激光占用栅格子地图；S2：通过余弦相似度计算栅格子地图间的WiFi相似度，当相似度大于一定阈值时提取子地图AKAZE特征点，利用子地图特征匹配算法得到子地图间的位姿变换和置信度，根据置信度大小确认激光雷达闭环；S3：使用成对一致性最大化方法检测激光闭环一致性，剔除奇异激光闭环，利用分布式图优化算法优化机器人轨迹，完成多机器人协作建图。本发明能较佳地进行多机器人协作构建地图。