公开(公告)号：CN117518186A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311392854.4

申请日：2023-10-25

申请人： 西南科技大学

发明人： 刘冉 ,  左建 ,  肖宇峰 ,  周建 ,  郭林 ,  宁恒 ,  熊壮 ,  蓝发籍 ,  徐锋 ,  霍建文 ,  张华

IPC分类号： G01S17/86 ,  G01S17/93 ,  H04W64/00

摘要： 本发明公开了一种基于激光与UWB序列匹配的多机器人相对定位方法，包括：通过二维激光雷达和UWB传感器分别采集激光数据与UWB测距信息；对采集的二维激光数据进行中值滤波处理，利用带噪声的密度聚类算法将滤波后的激光数据划分为不同的聚类，基于聚类的几何特征，利用支持向量数据描述模型区分聚类中的机器人与障碍物；以相邻时刻聚类的欧式距离最小值作为关联条件，利用最近邻数据关联算法实现聚类的运动跟踪，通过计算激光与UWB测距序列的相似度实现机器人与相邻机器人间的相对定位；本发明解决了现有多机器人在无GPS信号以及机器人间通信受限条件下的相对定位问题。

公开(公告)号：CN118534834B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202411010877.9

申请日：2024-07-26

申请人： 西南科技大学

发明人： 刘冉 ,  蓝发籍 ,  郭林 ,  宁恒 ,  左建 ,  肖宇峰 ,  张华 ,  周建 ,  徐峰

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明涉及搜寻救援技术领域，具体地说，涉及一种用于紧急救援服务的人机协作方法及系统，其包括以下步骤：S1:机器人端通过UWB、里程计、激光雷达、相机采集数据，操作员端通过UWB和IMU采集数据；S2:基于IMU估计操作员运动轨迹，基于轮式里程计估计机器人运动轨迹，利用UWB距离测量值构建约束函数，通过图优化算法融合里程信息和UWB测量数据实现位姿图优化与人机协作定位；S3:操作员利用指向设备和触摸屏通过无线网络实现人机信息交互，基于优化后的人机协作定位结果，结合激光雷达数据完成机器人定点探索与编队跟随。本发明能较佳地进行人机协作。

公开(公告)号：CN118534834A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202411010877.9

申请日：2024-07-26

申请人： 西南科技大学

发明人： 刘冉 ,  蓝发籍 ,  郭林 ,  宁恒 ,  左建 ,  肖宇峰 ,  张华 ,  周建 ,  徐峰

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明涉及搜寻救援技术领域，具体地说，涉及一种用于紧急救援服务的人机协作方法及系统，其包括以下步骤：S1:机器人端通过UWB、里程计、激光雷达、相机采集数据，操作员端通过UWB和IMU采集数据；S2:基于IMU估计操作员运动轨迹，基于轮式里程计估计机器人运动轨迹，利用UWB距离测量值构建约束函数，通过图优化算法融合里程信息和UWB测量数据实现位姿图优化与人机协作定位；S3:操作员利用指向设备和触摸屏通过无线网络实现人机信息交互，基于优化后的人机协作定位结果，结合激光雷达数据完成机器人定点探索与编队跟随。本发明能较佳地进行人机协作。