公开(公告)号：CN119540097A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411624832.0

申请日：2024-11-14

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 徐锋 ,  牛宗威 ,  刘满禄 ,  王蔓菁 ,  王新宇 ,  曾元楷

IPC: G06T5/77 ,  G06T5/20 ,  G06T5/70

Abstract: 本文公开发明一种基于光纤传像束系统图像质量提升方法，包含添加掩膜、去除蜂窝状伪影、去除胶连伪影、去除断束伪影四大步骤。步骤添加掩膜通过对图像添加胶连和断束掩膜将蜂窝状伪影、断束伪影以及胶连伪影进行区分。步骤去蜂窝状伪影通过在基于掩膜的二值图中确定伪影位置，并在基于掩膜的原图中利用边缘等差法去除图像中的蜂窝状伪影；步骤去除胶连伪影通过在胶连掩膜中利用双向遍历最大值滤波法去除图像中的胶连伪影；步骤去除断束伪影通过在断束掩膜中利用双边等差赋值法去除图像中的断束伪影。本发明有效地把光纤传像束系统图像中的由光纤束固有结构产生的噪声去除。

公开(公告)号：CN119355714A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411479343.0

申请日：2024-10-22

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 徐锋 ,  沈俊杰 ,  曾洋 ,  曾元楷 ,  王新宇

IPC: G01S13/58 ,  G06T7/73 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06T5/73 ,  G06T5/70 ,  G06V10/46 ,  G01C21/16 ,  G01S7/41 ,  G01S13/89 ,  G01C22/00 ,  G01S13/86

Abstract: 本文公开发明一种适用于动态雨雾环境的多传感器融合SLAM方法，包含点云预处理模块、环境判断与决策模块、数据关联模块、里程计模块、优化模块。点云预处理模块去除多径假点、离群噪点和除动态目标并估计雷达自速度；环境判断与决策模块判断环境状况并做出相应决策；数据关联模块将4D毫米波雷达点云与图像特征信息进行关联；里程计模块并行运行自速度预积分、4D毫米波雷达里程计和视觉里程计；优化模块通过回环检测构建回环因子并结合各约束因子进行因子图优化并输出精确位姿和3D点云地图。本发明融合了4D毫米波雷达、IMU和相机多个传感器数据，解决雨雾环境下传统SLAM受限的问题，适用于智能汽车或机器人在雨、雾以及烟尘等环境中精准定位与3D建图。