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公开(公告)号：CN112157644A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011076202.6
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆外核探测器辅助安装机器人系统，包括驱动系统、控制系统和探测器安装装卸系统；驱动系统包括设置在移动小车上底盘四角的麦克纳姆轮和一组驱动模块，驱动模块包括设置在移动小车底盘上的底盘电机和减速器；控制系统包括设置于移动小车底盘上的控制箱；控制箱内集成控制器；控制器分别与无线通信设备、视频监控系统、传感器信息采集单元和伺服驱动系统连接；伺服驱动系统与执行机构连接。本发明采用移动车体，并在车体上设置探测器安装装卸系统，实现自动辅助安装堆外核探测器；且本发明车体占用空间小，实用性强，结构简单，成本低，为解决核工程项目维修人员装卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量问题，提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN112157644B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011076202.6
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆外核探测器辅助安装机器人系统，包括驱动系统、控制系统和探测器安装装卸系统；驱动系统包括设置在移动小车上底盘四角的麦克纳姆轮和一组驱动模块，驱动模块包括设置在移动小车底盘上的底盘电机和减速器；控制系统包括设置于移动小车底盘上的控制箱；控制箱内集成控制器；控制器分别与无线通信设备、视频监控系统、传感器信息采集单元和伺服驱动系统连接；伺服驱动系统与执行机构连接。本发明采用移动车体，并在车体上设置探测器安装装卸系统，实现自动辅助安装堆外核探测器；且本发明车体占用空间小，实用性强，结构简单，成本低，为解决核工程项目维修人员装卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量问题，提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN112157619B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011075751.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种探测器固定装置及固定方法，包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于第三丝杆两端；第二电机通过第二同步带与第三丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。
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公开(公告)号：CN112192614A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011072147.3
申请日：2020-10-09
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于人机合作的核运维机器人轴孔装配方法，属于工业机器人技术领域。通过主端机械臂控制从端机械臂将销钉旋转在孔中心的间隙区域内；将从端机械臂末端的销钉与孔所在的平面进行接触，并利用力矩传感器实时返回的数据对销钉位姿进行调整；获取销钉的位姿信息以及力矩传感器的信息，并利用连续型动作的深度确定性策略梯度网络推动销钉插入孔中，完成基于人机合作的核运维机器人轴孔装配。为降低运维人员所受辐射剂量，提高运维效率，本发明把机器人智能跟人的智能充分结合起来：利用人的经验知识增强操作过程的可靠性，保证风险可控；同时，利用人工智能算法使机器人在局部区域自主动作。
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公开(公告)号：CN112192198B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202011076201.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆外探测器辅助安装方法，通过远程遥控结合局部自主的方式实现探测器从运输、举升到安装过程的工作流程，最大程度减少维修人员在现场工作时间来降低所受剂量。且本发明可在强辐照、不规则和狭窄的堆腔内辅助安装堆外核测探测器，可耐受停堆后堆腔位置的高辐射剂量，可运输多节堆外核测探测器至堆腔，采用计算机视觉特征等智能定位方法自适应地定位到安装位置，完成拆卸和安装堆外核测探测器，减少维修人员拆卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量。
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公开(公告)号：CN112192198A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011076201.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆外探测器辅助安装方法，通过远程遥控结合局部自主的方式实现探测器从运输、举升到安装过程的工作流程，最大程度减少维修人员在现场工作时间来降低所受剂量。且本发明可在强辐照、不规则和狭窄的堆腔内辅助安装堆外核测探测器，可耐受停堆后堆腔位置的高辐射剂量，可运输多节堆外核测探测器至堆腔，采用计算机视觉特征等智能定位方法自适应地定位到安装位置，完成拆卸和安装堆外核测探测器，减少维修人员拆卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量。
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公开(公告)号：CN112157619A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011075751.1
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种探测器固定装置及固定方法，包括提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；下抱抓的两端通过滑轨固定于特殊丝杆两端；第二电机通过第二同步带与特殊丝杆驱动连接；上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连。
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公开(公告)号：CN110580566A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910548796.7
申请日：2019-06-24
申请人： 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明的目的在于公开一种仪控系统黑盒测试系统，它包括核电站数据模型、仪控系统控制及保护逻辑模型和计分板；采用核电站数据模型在不同电厂设计基准事故和超设计基准事故下的电厂关键运行参数生成拟真的测试向量，根据该测试向量，仪控系统控制及保护逻辑模型生成相应的输出作为正确的测试结果，将相同的测试向量输入到待测设计系统中，并通过与正确的测试结果进行比较，由计分板采集并比较参考模型和待测设计的输出结果，自动生成测试报告，不仅提高了测试的准确性和真实，避免编写测试向量引入的错误，而且提高了整个测试的效率和可重复性，实现本发明的目的。
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公开(公告)号：CN110262368A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910548401.3
申请日：2019-06-24
申请人： 上海核工程研究设计院有限公司
IPC分类号： G05B19/048
摘要： 本发明的目的在于公开一种仪控系统显示画面防人因误动的实现方法，它包括如下步骤：(1)软控制器处于未激活状态，软控制器的控制按钮处于被禁止状态，操纵员无法通过设备控制命令，避免误操作；(2)若操纵员需要发送控制命令时，需要先点击软控制器的允许按钮，此时软控制器的控制按钮将被激活；(3)操纵员可通过被激活的软控制器的控制按钮发送控制命令；(4)若退出画面或再次点击软控制器的允许按钮将禁止软控制器的所有控制按钮；与现有技术相比，通过设置控制按钮允许开关及控制命令二次确认，有效地防止操纵员因人因故障造成设备误驱动，不仅限于工业控制领域，用于各个领域人机界面的防人因误动设计，实现本发明的目的。
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公开(公告)号：CN108281205A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810046119.0
申请日：2018-01-17
申请人： 上海核工程研究设计院有限公司
IPC分类号： G21C17/00
CPC分类号： G21C17/00
摘要： 本发明提供一种反应堆保护系统功能逻辑联合验证方法，其包括以下步骤：由硬件模拟的其中1个序列的输入模拟真实的传感器信号；模拟量信号分别注入到单序列的两个半通道中进行定值比较；将两个半通道的输出做2取2符合逻辑产生局部触发信号；在工程师站中通过软件建模以模拟其他序列的功能，并将这部分序列的局部触发信号通过OPC通信模块传递给硬件平台进行符合逻辑处理；最终的输出信号通过硬件平台的串口读取，经过一个串口服务器传递给工程师站中，通过人机界面显示出结果。本发明提供的反应堆保护系统功能逻辑联合验证方法能够对硬件特性进行仿真、模拟和验证。
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