公开(公告)号：CN118408553B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410867679.8

申请日：2024-07-01

申请人： 西南科技大学 ,  哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨联合飞机科技有限公司

发明人： 霍建文 ,  王俊林 ,  张鑫月 ,  陈帆 ,  黎雨欣 ,  谭立国 ,  田刚印 ,  孟帅

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06V20/17 ,  G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06T17/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/47 ,  G01J5/48

摘要： 本发明公开了一种环境三维重建与识别的无人机导航方法，包括：构建无人机外部环境的空间三维模型；采用体积函数表示无人机外部环境的空间三维模型，并简化得到线性方程；更新体积函数和空间三维模型；得到无人机相对于起始点的空间位置；规划无人机飞行路径；基于无人机飞行路径，组合多种传感器采集外部环境数据；对采集的外部环境数据进行相互校准处理，并采用点云表示校准后的外部环境数据，再计算点云的置信度；根据热成像图像和三维测距图像点云的置信度，识别外部环境不同类型的地表。本发明可实现自主飞行、准确定位、多维数据保存和分析以及多传感器组合应用等有益效果，提升了无人机在复杂环境下的飞行能力和安全性。

公开(公告)号：CN118408553A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410867679.8

申请日：2024-07-01

申请人： 西南科技大学 ,  哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨联合飞机科技有限公司

发明人： 霍建文 ,  王俊林 ,  张鑫月 ,  陈帆 ,  黎雨欣 ,  谭立国 ,  田刚印 ,  孟帅

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06V20/17 ,  G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06T17/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/47 ,  G01J5/48

摘要： 本发明公开了一种环境三维重建与识别的无人机导航方法，包括：构建无人机外部环境的空间三维模型；采用体积函数表示无人机外部环境的空间三维模型，并简化得到线性方程；更新体积函数和空间三维模型；得到无人机相对于起始点的空间位置；规划无人机飞行路径；基于无人机飞行路径，组合多种传感器采集外部环境数据；对采集的外部环境数据进行相互校准处理，并采用点云表示校准后的外部环境数据，再计算点云的置信度；根据热成像图像和三维测距图像点云的置信度，识别外部环境不同类型的地表。本发明可实现自主飞行、准确定位、多维数据保存和分析以及多传感器组合应用等有益效果，提升了无人机在复杂环境下的飞行能力和安全性。