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公开(公告)号：CN116460891A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310378039.6
申请日：2023-04-11
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂，包括折纸弯曲结构及充气系统；所述充气系统向所述折纸弯曲结构内腔充气使得折纸弯曲结构展开，从内腔吸气使得折纸弯曲结构收缩，可实现弯曲伸缩驱动，而非轴向伸缩驱动；所述折纸弯曲结构的材料为多层复合材料，由内向外依次是气密层、主体结构层和弹性层；所述探测臂还包括上下两支撑斜梁，两支撑斜梁之间通过弹簧及铰链连接，用于弹性减震以保持折纸弯曲结构折展过程中的稳定性，以及实现折纸探测臂在弯曲展开的情况下承载重物。本发明公开的一种基于折纸弯曲结构的负载气动探测臂具有简便的操作方式、一定程度的负重能力、较低的功耗和研制成本。
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公开(公告)号：CN114970305A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111553563.X
申请日：2021-12-17
申请人： 西安交通大学
摘要： 本公开揭示了一种磁控软体机器人磁性颗粒分布的预测方法，包括：观察待测磁控软体机器人在特定磁场下的运动状态，对所述运动状态进行数字化处理，以获得与所述运动状态对应的状态量；将所述状态量作为输入变量输入训练好的预测模型中，以获得表征磁控软体机器人内的磁性颗粒分布的输出变量。本公开从仿真数据中寻找响应与模型结构之间的映射关系，避开了传统的数学物理计算方法，省略了传统设计方法中的建模、扫参优化计算等过程，提高了研发效率，也避免盲目设计导致成本过高。
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公开(公告)号：CN118833314A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411084552.5
申请日：2024-08-08
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 公开了一种基于折纸结构的多向爬壁机器人，机器人包括通过调节气压的方式实现轴向收缩和左右弯曲的主体部分和连接主体部分的吸附模块，主体部分包括串联的多个折纸单元和用于密封连接折纸单元及吸附模块的密封圈，空腔为中空的Kresling结构，至少两个深度不同的缺陷面设于Kresling结构外壁，缺陷面包括多个三角形刻面，三角形刻面之间由折痕连接，在空腔的气体压力的作用下，三角形刻面向外或向内运动从而使缺陷面在内陷和凸起两个状态间变化，波纹经由密封圈连通主体部分，吸盘具有容纳塑料颗粒的容纳空腔，当向吸盘抽真空时吸盘吸紧，继续抽真空时容纳空腔将继续收缩直到塑料颗粒聚集以提高吸盘的硬度。
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公开(公告)号：CN114970305B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202111553563.X
申请日：2021-12-17
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/25 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06T17/00 , B25J19/00
摘要： 本公开揭示了一种深度网络驱动的磁控软体机器人设计方法,包括：观察待测磁控软体机器人在特定磁场下的运动状态，对所述运动状态进行数字化处理，以获得与所述运动状态对应的状态量；将所述状态量作为输入变量输入训练好的预测模型中，以获得表征磁控软体机器人内的磁性颗粒分布的输出变量。本公开从仿真数据中寻找响应与模型结构之间的映射关系，避开了传统的数学物理计算方法，省略了传统设计方法中的建模、扫参优化计算等过程，提高了研发效率，也避免盲目设计导致成本过高。
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公开(公告)号：CN114683298B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111373839.6
申请日：2021-11-18
申请人： 西安交通大学
摘要： 本公开揭示了一种磁控软体传感机器人，包括：机器人本体，机器人本体上设置有第一数据采集模块、第二数据采集模块、控制模块、驱动模块和损伤检测模块，其中，所述第一数据采集模块用于采集被测物的图像数据；所述第二数据采集模块包括传感单元和黏附‑脱附单元，所述黏附‑脱附单元置于所述驱动模块底端且与被测物表面直接接触，所述传感单元用于采集所述黏附‑脱附单元随所述驱动模块在被测物表面运动时的弹力值；所述控制模块用于根据图像数据对机器人进行路径规划并控制驱动模块沿规划路径移动；所述损伤检测模块通过对所采集的弹力值与预先设定的阈值进行比对，以诊断被测物表面是否存在损伤。
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公开(公告)号：CN114683298A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111373839.6
申请日：2021-11-18
申请人： 西安交通大学
摘要： 本公开揭示了一种磁控软体传感机器人，包括：机器人本体，机器人本体上设置有第一数据采集模块、第二数据采集模块、控制模块、驱动模块和损伤检测模块，其中，所述第一数据采集模块用于采集被测物的图像数据；所述第二数据采集模块包括传感单元和黏附‑脱附单元，所述黏附‑脱附单元置于所述驱动模块底端且与被测物表面直接接触，所述传感单元用于采集所述黏附‑脱附单元随所述驱动模块在被测物表面运动时的弹力值；所述控制模块用于根据图像数据对机器人进行路径规划并控制驱动模块沿规划路径移动；所述损伤检测模块通过对所采集的弹力值与预先设定的阈值进行比对，以诊断被测物表面是否存在损伤。
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公开(公告)号：CN217097789U
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202122841429.1
申请日：2021-11-18
申请人： 西安交通大学
摘要： 本公开揭示了一种磁控软体传感机器人，包括：机器人本体，所述机器人本体包括第一、第二和第三容纳腔，所述第一、第二和第三容纳腔之间通过弹性销连接，其中，所述第一容纳腔底部设置有驱动模块，所述第二容纳腔内设置有用于采集被测物的图像数据的第一数据采集模块，所述第三容纳腔内设置有用于控制所述驱动模块的控制模块和用于对被测物表面进行损伤检测的损伤检测模块，所述控制模块和损伤检测模块之间设置有隔离压紧固定板。
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