公开(公告)号：CN113287420A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110484612.2

申请日：2021-04-30

申请人： 西安交通大学

发明人： 王孙安 ,  朱成豪 ,  董霞 ,  陈闰田 ,  程元皓

IPC分类号： A01D46/30

摘要： 本发明公开了一种气动果实采摘机器人及控制方法，采摘机器人包括采摘车、旋转机构、采摘机械臂和控制系统，采摘机械臂采用多根气动肌肉组合驱动方式，由上臂、前臂和末端夹持手串联组成，手臂之间通过转动副连接形成三个关节，每个关节处安装有角度传感器，用于测量关节旋转角度，多根气动肌肉采用对称拮抗式的布置方式带动各个关节在竖直平面内转动。采摘车上的主摄像头和末端夹持手上的从摄像头构成机器人的视觉系统，引导机器人的采摘工作。控制系统用于处理图像信息和传感器信息以及机器人控制。本发明中的采摘机器人，具有、结构简单轻量化、柔顺性好、效率高的优点，能很好地代替人工劳动。

公开(公告)号：CN111494125A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010367229.4

申请日：2020-04-30

申请人： 西安交通大学

发明人： 张育林 ,  朱成豪 ,  于书汀 ,  尹帅 ,  王娜 ,  江春平 ,  蒋婷婷 ,  郭靖 ,  高珊 ,  赖振宏 ,  项思维

IPC分类号： A61G7/015 ,  A61G7/10 ,  A61G7/16 ,  A61G5/14 ,  A61G5/00

摘要： 一种智能助老机器人系统，前轮和后轮组成整个系统的行走机构，前轮和后轮通过螺栓固定在升降机构的底部，升降机构通过前支撑杆和后支撑杆和上部床身连接，前支撑杆和后支撑杆形成三角形结构以增强上部床身的稳定性，两个座板电推杆一端和升降机构后部铰接，另一端和上部床身铰接，通过控制座板电推杆的同时伸缩可使上部床身绕支撑杆铰接处转动，控制系统主体固定于升降机构顶部，传感器布置在不同的位置，主要实现对轮椅床姿态的控制和自身以及环境信息的获取；本发明具有功能丰富、使用方便、安全可靠等优势，非常适合用于腿脚不便的老人的日常生活护理。