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公开(公告)号：CN110236685B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201910528450.0
申请日：2019-06-18
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种用于激光切除微创手术的从动机械臂，包括基座、机身、旋转连杆和末端执行器。本发明具有四个旋转自由度，第一个自由度用于机身整体的旋转，第二个自由度采用平行连杆使末端执行器实现绕一个定点旋转的远心运动，前两个自由度控制末端执行器的整体方向；第三个自由度实现末端执行器沿人体切入点轴线的进给运动，第四个自由度实现了末端执行器沿人体切入点轴线的旋转运动，后两个自由度具体控制了末端执行器的激光区域的方向和位置。本发明对手术需求进行了完全的机械限位，四个电机无论如何转动会经过远心点，且运动解算相互独立，控制简单。本发明机构简单，加工成本低，能有效降低前列腺增生激光切除微创手术的难度和成本。
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公开(公告)号：CN110319065B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910600142.4
申请日：2019-07-04
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种用于回收人体背部负重往复运动能量的液压机构。通过液压缸将人体行走过程中背包中重物产生的机械能直接转化成液压能，并通过蓄能器进行液压能的储存，储存在蓄能器中的高压液压油通过两位三通阀直接作用于液压下肢外骨骼的执行机构；该发明还设计了可以直接用于转化由于往复式运动产生的机械能到液压能的阀块机构，包括阀体、具有三位换向功能的主阀芯，主阀芯调压弹簧，有导通和锁紧双重功能的锥阀、锥阀调压弹簧，机构作全部采用液压油控制，简化了能量装换电控系统和油管连接，特别适合于具有往复式运动特征机构的机械能向液压能的转化的工况需求。
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公开(公告)号：CN110319065A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910600142.4
申请日：2019-07-04
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种用于回收人体背部负重往复运动能量的液压机构。通过液压缸将人体行走过程中背包中重物产生的机械能直接转化成液压能，并通过蓄能器进行液压能的储存，储存在蓄能器中的高压液压油通过两位三通阀直接作用于液压下肢外骨骼的执行机构；该发明还设计了可以直接用于转化由于往复式运动产生的机械能到液压能的阀块机构，包括阀体、具有三位换向功能的主阀芯，主阀芯调压弹簧，有导通和锁紧双重功能的锥阀、锥阀调压弹簧，机构作全部采用液压油控制，简化了能量装换电控系统和油管连接，特别适合于具有往复式运动特征机构的机械能向液压能的转化的工况需求。
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公开(公告)号：CN110236685A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910528450.0
申请日：2019-06-18
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种用于激光切除微创手术的从动机械臂，包括基座、机身、旋转连杆和末端执行器。本发明具有四个旋转自由度，第一个自由度用于机身整体的旋转，第二个自由度采用平行连杆使末端执行器实现绕一个定点旋转的远心运动，前两个自由度控制末端执行器的整体方向；第三个自由度实现末端执行器沿人体切入点轴线的进给运动，第四个自由度实现了末端执行器沿人体切入点轴线的旋转运动，后两个自由度具体控制了末端执行器的激光区域的方向和位置。本发明对手术需求进行了完全的机械限位，四个电机无论如何转动会经过远心点，且运动解算相互独立，控制简单。本发明机构简单，加工成本低，能有效降低前列腺增生激光切除微创手术的难度和成本。
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