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公开(公告)号：CN116077304B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211592529.8
申请日：2022-12-12
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： A61H1/02 , A61B5/372 , A61B5/375 , A61B5/383 , A61B5/386 , A61B5/378 , G06F18/24 , G06F18/10 , G06F3/01 , G16H20/30
摘要： 本发明涉及基于ErrP‑MI混合BCI的手康复训练系统，属于脑‑机接口技术领域。所述系统将非平稳性强、需要长时间训练才可稳定产生的运动想象信号与平稳性强且可固有产生的错误相关电位信号相结合构建双模态混合BCI，通过错误相关电位对运动想象的识别结果进行修正，以克服单模态MI脑‑机接口在线识别难度大、需要训练才可稳定使用的缺点，既实现了在康复训练中MI对与之相对应效应器的直接控制与闭环反馈，又能够更准确对患者的运动意图进行反馈，增强了康复效果，提升了康复训练效率。
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公开(公告)号：CN118155094A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410144596.6
申请日：2024-02-01
申请人： 西安交通大学 , 重庆市万州长江电力实业发展有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/771 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/26
摘要： 本申请涉及电力巡检图像处理分析技术领域，具体而言，涉及一种基于无人机航拍的输电通道施工场景智能识别方法及系统，一定程度上可以解决目前对于输电通道施工隐患的检测难以达到理想的效果的问题。所述的基于无人机航拍的输电通道施工场景智能识别方法包括：获取初始图像，通过无人机航拍对输电通道的施工场景进行图像拍摄以获取初始图像；基于无监督超像素引导对所述初始图像进行场景语义特征聚类；对聚类中的冗余信息进行去除，得到场景数据；根据融合细粒度信息进行场景分类。
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公开(公告)号：CN116077304A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211592529.8
申请日：2022-12-12
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： A61H1/02 , A61B5/372 , A61B5/375 , A61B5/383 , A61B5/386 , A61B5/378 , G06F18/24 , G06F18/10 , G06F3/01 , G16H20/30
摘要： 本发明涉及基于ErrP‑MI混合BCI的手康复训练系统，属于脑‑机接口技术领域。所述系统将非平稳性强、需要长时间训练才可稳定产生的运动想象信号与平稳性强且可固有产生的错误相关电位信号相结合构建双模态混合BCI，通过错误相关电位对运动想象的识别结果进行修正，以克服单模态MI脑‑机接口在线识别难度大、需要训练才可稳定使用的缺点，既实现了在康复训练中MI对与之相对应效应器的直接控制与闭环反馈，又能够更准确对患者的运动意图进行反馈，增强了康复效果，提升了康复训练效率。
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公开(公告)号：CN113370272A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110583009.X
申请日：2021-05-27
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 本发明涉及机器人位姿传感领域，尤其涉及一种多段连续体机器人的位姿监测系统及方法，包括多个光电传感单元、数据采集模块和数据处理模块，光电传感单元均包括分别设置在多段连续体机器人的相邻两个关节操作单元的相对面上的反光件和光电敏感元件；反光件用于接收光电敏感元件发出的光并将其反射回光电敏感元件上；当关节操作单元发生转动时，光电敏感元件的响应电信号会发生改变；数据处理模块被配置为：根据响应电信号利用预设函数计算与其对应的光电传感单元所在的相邻两个关节操作单元之间的相对转动角度；根据多个相对转动角度确定多段连续体机器人的运动姿态。本发明克服了现有的监测设备无法安装在具有多段连续结构的机器人的问题。
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公开(公告)号：CN109272523B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810916686.7
申请日：2018-08-13
申请人： 西安交通大学
摘要： 基于改进CVFH和CRH特征的随机堆放活塞位姿估计方法，包括离线处理以及在线识别：离线处理先通过对Kinect进行离线标定，之后通过活塞的CAD模型自动渲染生成多视角点云，计算其点云特征，最后通过对点云和特征进行索引生成离线模板库；在线识别是对随机堆放的活塞进行位姿估计，首先使用标定好的Kinect对活塞点云进行采集和矫正，然后对点云进行预处理和分割，对于分割后的点云，计算其点云特征并与模板库进行初始配准，之后以该位姿为初值，通过ICP算法对点云进行精确配准，得到点云的精确位姿，对于生成的精确位姿，通过假设验证算法剔除错误匹配，最终完成活塞位姿的估计以及输出；本发明具有时间复杂度低，匹配模版获取方便，位姿估计准确率高的优点。
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公开(公告)号：CN103412057B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310306436.9
申请日：2013-07-19
申请人： 西安交通大学
摘要： 基于随机共振和移动最小二乘的弱振荡衰减信号参数识别，首先是针对振荡衰减冲击信号的特点采用信息熵作为免疫优化测度对参数调整随机共振进行算法改进，解决了振荡衰减信号信噪比定量化测度难以计算的问题，然后采用两步随机共振和移动最小二乘拟合的方法获得微弱振荡衰减信号中的故障频率、振荡频率和阻尼，识别滚动轴承的原发性故障，对滚动轴承等旋转机械的运行状态监测和维护具有重要意义，也可以用于模式识别等应用。
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公开(公告)号：CN118196656A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410144509.7
申请日：2024-02-01
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明提供一种基于无人机巡检图像的输电通道外破隐患辨识方法及系统。上述方法包括：采集通过无人机俯视镜头拍摄的输电线路的样本通道巡检图像；对样本通道巡检图像中存在隐患的区域进行标注，得到标注样本通道巡检图像；基于预设比例将标注样本通道巡检图像划分为训练集和验证集；基于训练集和验证集进行模型训练，得到RTMDet旋转目标检测模型和施工场景检测模型；通过目标检测模型和施工场景检测模型对获取的待检测通道巡检图像进行检测，得到隐患检测结果，并生成检测报告和报表。本发明的方法针对无人机巡检的图像进行智能分析，检测范围更广，可避免固定视频监控存在的视野遮挡或范围有限问题，将大大提高输电通道外破检测效率，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN114536377A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210108483.1
申请日：2022-01-28
申请人： 西安交通大学
摘要： 本申请公开了一种可连续变形的机械夹爪，涉及机械夹爪技术领域。不仅可以实现对待抓取物件的包络抓取，还可以快速实现同一个机械手爪对不同体积的物体的抓取。该机械夹爪包括箱体和至少两个驱动手爪；箱体的顶部用于连接机械臂，箱体的底部设有限位滑槽，限位滑槽的相对的两侧设有齿条；驱动手爪包括固定底板、丝杠滑块机构、弹簧钢片和铰接串联的多个连接件；丝杠滑块机构固连在固定底板上；连接件上设有导向滑槽；弹簧钢片的一端连接在丝杠滑块机构上，另一端穿过导向滑槽后连接在末端的连接件上；固定底板的两侧设有与齿条相适配的齿状结构；驱动手爪的一端可拆卸连接在箱体内，另一端穿过限位滑槽后伸出箱体。
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公开(公告)号：CN108818530B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810602059.6
申请日：2018-06-12
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于改进RRT算法的机械臂抓取散乱堆放活塞运动规划方法。先采用D‑H法描述六轴机械臂的位姿，然后计算得到六轴机械臂的D‑H模型；再建立活塞毛坯上料平台的ROS仿真系统：最后主要利用改进的RRT算法完成机械臂的运动规划：改进的RRT算法将规划过程分为两个阶段，在第一阶段解决障碍活塞导致的避障问题和提高算法的规划速度，分成三个步骤，第一步骤对目标活塞周围区域进行3D；第二阶段是引入瞬态测试和细化控制函数，并构造路径最短原则，从而提高改进的RRT算法规划的路径质量；本发明适用于机械臂抓取散乱堆放活塞，节省了规划的时间。
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公开(公告)号：CN110555889A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910793218.X
申请日：2019-08-27
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 一种基于CALTag和点云信息的深度相机手眼标定方法，首先建立手眼标定的数学模型，得出手眼标定方程AX＝XB；然后利用CALTag标定板代替传统的棋盘格标定板，提高标定板位姿的识别精度，同时也计算出了手眼标定方程中的矩阵A；再结合得到的矩阵A和机械臂的正运动学求解出了矩阵B，基于李群理论求解了手眼标定方程A·X＝X·B；最后利用获取的点云深度信息，基于信赖域反射优化迭代算法获得了更适用于三维视觉场景的标定矩阵；本发明能精准确定点云坐标系与机器人坐标系的坐标变换，抓取精度高，适用于三维视觉中机械臂抓取物体的应用场景。
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