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公开(公告)号：CN101615038A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910023391.8
申请日：2009-07-21
申请人： 西安交通大学 , 苏州江南电梯(集团)有限公司
摘要： 本发明提供了一种高速加工中心的速度优化与平滑运动控制方法，涉及高速加工技术领域。高速加工中心要求进给速度达40m/min，加速度达2g，而且要求机床在进行微小段加工时能平稳运行。该方法由进给速度优化、前加减速控制两步骤构成。速度优化考虑了加工段拐角因素和机床速度、加速度的约束，为保证计算实时性，通过相关性分析获得了简化的整数优化模型，并根据决策变量对目标函数影响程度的主次分析，给出了简化模型分步优化各决策变量的解析计算公式。本发明的速度优化与平滑运动控制方法，在不改变原数控系统控制软件结构的情况下，能够使高速加工中心的进给速度平稳衔接。
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公开(公告)号：CN101615038B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910023391.8
申请日：2009-07-21
申请人： 西安交通大学 , 苏州江南电梯(集团)有限公司
摘要： 本发明提供了一种高速加工中心的速度优化与平滑运动控制方法，涉及高速加工技术领域。高速加工中心要求进给速度达40m/min，加速度达2g，而且要求机床在进行微小段加工时能平稳运行。该方法由进给速度优化、前加减速控制两步骤构成。速度优化考虑了加工段拐角因素和机床速度、加速度的约束，为保证计算实时性，通过相关性分析获得了简化的整数优化模型，并根据决策变量对目标函数影响程度的主次分析，给出了简化模型分步优化各决策变量的解析计算公式。本发明的速度优化与平滑运动控制方法，在不改变原数控系统控制软件结构的情况下，能够使高速加工中心的进给速度平稳衔接。
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公开(公告)号：CN109547272A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910020688.2
申请日：2019-01-09
申请人： 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
IPC分类号： H04L12/24
摘要： 本发明公开了一种数控设备远程运维系统互联网接口，适用于多种协议、多种厂家数控设备通信问题。该互联网接口在云服务器中采用逐层解析过滤的方法，将来自不同协议的设备数据分别解析，根据对应的应用层协议解析得到实际设备数据；设计统一的XML文档结构，采用DOM技术将解析到的设备数据封装成XML文件存入设备状态数据库；定义用户接口，采用动态页面技术实现远程监控中心和设备状态数据库的交互。本发明将互联网+技术应用到数控设备的远程运维，通用性强。
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公开(公告)号：CN109656196A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811610553.3
申请日：2018-12-27
申请人： 西安交通大学 , 广东顺德西安交通大学研究院
IPC分类号： G05B19/401
摘要： 一种数控系统综合性能测试方法与装置，适用于对高端数控系统轨迹控制的动静态性能进行测试分析，主要由5轴机械平台、驱动器单元、传感器单元、数据采集单元、5轴数控系统、数据预处理模块、综合性能分析模块和显示单元等组成，传感器包括光栅尺、振动传感器、加速度传感器等；综合性能分析模块可以测试数控系统的单轴阶跃信号响应特性、单轴静态特性、单轴正弦信号响应特性、单轴低速特性与快速运动特性、多轴插补精度、插补段过度特性和微小线段加工特性等诸多综合性能指标。测试时由数控系统产生期望加工轨迹并控制机械平台运动，由传感器采集闭环运动数据，实时获得综合性能分析结果，克服了传统需依赖切削过程完成数控系统性能测试的缺陷。
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公开(公告)号：CN116872336A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311045831.6
申请日：2023-08-18
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B28B11/08
摘要： 一种混凝土预制件的抹平拉毛一体化装置，包括外部框架、模具运输机构和末端执行机构；所述末端执行机构通过三轴行走机构安装于所述外部框架；所述模具运输机构搭载混凝土预制件，位于所述末端执行机构的下方；所述末端执行机构包括抹平组件、拉毛组件、水平转动组件和第一驱动组件，所述抹平组件和拉毛组件被配置为位于同一水平转动组件的转动圆周的不同径向位置，所述第一驱动组件带动所述水平转动组件的转动，使得所述抹平组件在第一时间作用于所述混凝土预制件进行抹平，所述拉毛组件在第二时间作用于所述混凝土预制件进行拉毛。本发明可实现抹平拉毛的一体化操作。
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公开(公告)号：CN114789432B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210333732.7
申请日：2022-03-31
申请人： 西安交通大学
摘要： 大型建筑工程如机场、博物馆、站房等，对板材安装作业双臂机器人装备有迫切的需求。针对待安装板材尺寸大、重量大、作业环境复杂且需对接触力进行控制的特点，本发明提供了一种面向建筑板材安装的双臂机器人力位混合控制方法。该方法结合阻抗与模糊控制方法，对主臂采用阻抗控制，从臂采用模糊变阻抗控制方法。双臂协作控制系统提供通信及数据传输功能，从臂在每个周期内都可根据主臂的实时位置与姿态信息，协同主臂进行板材装配。本发明可以可用于建筑作业双臂机器人的协作控制，保证板材的安装位置准确，并且运行高效平稳。
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公开(公告)号：CN116010114B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310308293.9
申请日：2023-03-28
申请人： 西安交通大学 , 陕西成盛电子科技有限公司
摘要： 基于边缘计算的设备能效管控系统，采用端层、边缘层和云层的架构，能耗设备以及能耗仪表均布置于端层，云层布置有中心服务器，边缘层包括能源数据采集模块、能耗边缘计算模块和设备管控模块。边缘层的设备管控模块包括运行控制子模块、故障管理子模块和设备台账子模块；能源数据采集模块，采集能耗仪表的能耗数据；能耗边缘计算模块，根据能耗数据进行能耗边缘计算，计算结果发送至中心服务器；中心服务器对计算结果进行统计分析，并进行能效控制处理，建立能耗设备的控制描述及相应控制参数，映射到运行控制子模块。本发明在边缘层提供数据计算能力，保证能效管控的实时性。
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公开(公告)号：CN115514271A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211309551.7
申请日：2022-10-25
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/08
摘要： 一种永磁同步电机伺服系统参数自整定方法，该方法利用采集的伺服系统角度和电流值，辨识负载转矩和等效转动惯量；根据辨识得到的等效转动惯量，结合速度环带宽和时域因子指标，自整定速度环PI控制器参数，并给出速度环带宽约束方程来动态约束速度环带宽。本发明利用角度采集值代替转速值进行伺服系统的参数辨识，避免了测速不准及微分噪声的影响；使用本发明给出的带宽约束方程来约束带宽可减少电流饱和，基于速度环带宽和时域因子指标更便于工程应用。根据本发明所提出伺服系统参数参数自整定方法，可提高数控装备、机器人等机电系统传动单元的动态响应性能。
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公开(公告)号：CN114782654A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210333734.6
申请日：2022-03-31
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06T17/30 , G06N3/00 , B29C64/393 , B33Y50/02
摘要： 本发明提供了一种复杂建筑构件3D打印轨迹规划方法。主要由轮廓偏置、自交干涉处理、关键点获取、轨迹求解、轨迹平滑处理五个步骤构成。轮廓偏置是将单层打印轮廓通过向量积法做外轮廓向内和内轮廓向外偏置。自交干涉处理是对于复杂凹图形偏置后的自交问题，通过将偏置轮廓分解为多段线并求交点，判断有效环和重构新轮廓解决。关键点获取是通过不同填充率得到填充区域内均匀分布的关键点。轨迹求解是通过模拟退火算法遍历填充区域内的关键点规划出一条连续的打印轨迹。轨迹平滑处理是通过三阶贝塞尔曲线调节参数做轨迹的平滑处理以满足曲率约束。本发明能够得到复杂建筑构件3D打印单层的不交叉、连续且平滑的轨迹，提高打印质量。
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公开(公告)号：CN110065749A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910281683.5
申请日：2019-04-09
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明一种无人智慧物流配送终端，由无人机校准机构、堆垛机器人、货舱、电气控制单元和信息管理单元构成，当携带货箱的无人机临近终端时，无人机使用视觉传感器调整定位降落在无人机校准机构上，经过定心校准后，堆垛机器人卸下物品，通过旋转、轴向和径向运动将物品送至货舱的储物格中，电气控制单元连接有电机模块和开关模块，信息管理单元对电气控制单元发送运动控制指令,电气控制单元控制无人机校准机构和堆垛机器人的运动，终端有称重模块、二维码扫描器和热敏打印机，信息管理单元管理各设备及其数据，实现取件与寄件过程的人机交互。本发明所述的一种无人机智慧物流配送终端，实现了无人机智慧物流的自主配送工程，可减少人力成本。
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