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公开(公告)号：CN113048884A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110283564.0
申请日：2021-03-17
申请人： 西安工业大学
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/24 , G01B11/26 , G06K9/46 , G06T7/246 , G06T7/90 , F16M11/04 , F16M11/06 , F16M11/22
摘要： 本发明提供了一种扩展目标跟踪实验平台及其试验方法，该实验平台包括图像采集装置、目标点阵装置以及轨道平台；图像采集装置是由工业相机和可调支架组成；工业相机悬吊在可调支架上，能够根据需要调节高度；目标点阵装置由32*32点阵模块、51单片机最小系统和电动小火车模型组成；目标点阵装置通过单片机发出信号来控制点阵图形变化，并由电动小火车带动整个装置在轨道上运行；轨道平台由导电金属轨道、控制器和亚克力底板组成；通过控制器可以控制目标点阵装置的启动和停止；本发明目标点阵装置数量可根据实验需求布置至多4个。本发明提供一种可改变实验条件，通过模拟扩展目标的量测分布和数目来对实验物体进行跟踪，应用于目标跟踪算法研究的扩展目标跟踪实验平台。
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公开(公告)号：CN110765608A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910994005.3
申请日：2019-10-18
申请人： 西安工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于微机电系统传感器的高精度交互两级估计算法，包括步骤1，建立具有未知输入扰动的线性离散时间随机系统模型；步骤2，构建与未知输入解耦的广义传感器偏差模型；步骤3，重构系统模型；步骤4，计算状态预测量及其协方差 步骤5，计算中间变量rk、校正预测变量βk+1|k，校正辅助变量Dk+1|k；步骤6，计算偏差预测量 及其协方差 增益辅助变量 偏差增益偏差更新估计 及其协方差 步骤7，计算校正更新变量βk+1|k+1；步骤8，计算状态增益 状态更新估计 及其协方差 步骤9，计算修正偏差更新估计及其协方差 本发明解决了含有未知输入的系统滤波性能低以及含有相关噪声的系统估计精度低的问题，能够降低计算成本，提高系统的计算性能。
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公开(公告)号：CN110765608B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201910994005.3
申请日：2019-10-18
申请人： 西安工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于微机电系统传感器的高精度交互两级估计算法，包括步骤1，建立具有未知输入扰动的线性离散时间随机系统模型；步骤2，构建与未知输入解耦的广义传感器偏差模型；步骤3，重构系统模型；步骤4，计算状态预测量及其协方差步骤5，计算中间变量rk、校正预测变量βk+1|k，校正辅助变量Dk+1|k；步骤6，计算偏差预测量及其协方差增益辅助变量偏差增益偏差更新估计及其协方差步骤7，计算校正更新变量βk+1|k+1；步骤8，计算状态增益状态更新估计及其协方差步骤9，计算修正偏差更新估计及其协方差本发明解决了含有未知输入的系统滤波性能低以及含有相关噪声的系统估计精度低的问题，能够降低计算成本，提高系统的计算性能。
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公开(公告)号：CN113048884B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110283564.0
申请日：2021-03-17
申请人： 西安工业大学
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/24 , G01B11/26 , G06V10/46 , G06T7/246 , G06T7/90 , F16M11/04 , F16M11/06 , F16M11/22
摘要： 本发明提供了一种扩展目标跟踪实验平台及其试验方法，该实验平台包括图像采集装置、目标点阵装置以及轨道平台；图像采集装置是由工业相机和可调支架组成；工业相机悬吊在可调支架上，能够根据需要调节高度；目标点阵装置由32*32点阵模块、51单片机最小系统和电动小火车模型组成；目标点阵装置通过单片机发出信号来控制点阵图形变化，并由电动小火车带动整个装置在轨道上运行；轨道平台由导电金属轨道、控制器和亚克力底板组成；通过控制器可以控制目标点阵装置的启动和停止；本发明目标点阵装置数量可根据实验需求布置至多4个。本发明提供一种可改变实验条件，通过模拟扩展目标的量测分布和数目来对实验物体进行跟踪，应用于目标跟踪算法研究的扩展目标跟踪实验平台。
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公开(公告)号：CN110487275A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910708585.5
申请日：2019-08-01
申请人： 西安工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于最小上限滤波的GPS/INS组合导航定位方法，包括下述步骤：步骤1、导航信息获取阶段；步骤2、导航模型建立阶段；步骤3、导航误差判断阶段；步骤4、导航信息校正；步骤5、最优状态估计信息输出。本发明方法首先将GPS量测信号中失灵偏差和干扰部分建模为传感器量测中未知输入项，并在此基础上设计了一种基于最小上限滤波的GPS/INS组合导航定位方法。该方法可以在GPS信号短时受扰或失灵时，有效抑制定位误差而实现精确自身定位与导航。具体为在组合导航滤波算法中的位置估计方差中引入了自由参数，并构造位置估计方差上限表达式，通过实时凸优化动态寻优得到其估计方差优化值，输出精确的导航信息，进而保证了组合导航系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN113421448A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110683191.6
申请日：2021-06-21
申请人： 西安工业大学
摘要： 本发明涉及一种智能交通指挥棒装置及其使用方法，该装置包括内芯和设置在内芯外部的外壳,内芯包括主体头部、筒身和棒体，外壳的内壁贴设有红色、绿色和黄色的导光塑料透明线棒；主体头部1内设置有互联的主控模块、供电模块、数据采集模块和无线通信模块；在筒身上设置三段分别与主控模块连接的LED环形灯，分别与红、绿和黄色正对；本发明可获取交警指挥指令动作信息，实现指挥棒灯光显示，并可通过无线通信模块将灯光显示信息发送至交通灯控制台，获得交通灯控制权，控制交通灯同步信号显示，实现人潮高峰期等特殊情况下的道路交通指挥控制。
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公开(公告)号：CN216328179U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202123138758.6
申请日：2021-12-14
申请人： 西安工业大学
摘要： 本实用新型公开了一种简易型电动汽车后桥装配定位结构，包括底座板，所述底座板的上表面设置有装配结构，所述装配结构的外侧设置有稳定加强结构，所述装配结构包括固定于底座板上表面的机箱、设置于机箱内侧的控制电机、固定于控制电机输出轴上的安装座、固定安装于安装座上表面的液压推杆、固定于液压推杆输出轴上的装配架、插接于装配架内侧的伸缩套杆以及设置于装配架内的第一齿轮、第二齿轮与螺纹调节杆，所述伸缩套杆的外侧设置有安装套与夹持架。该简易型电动汽车后桥装配定位结构，其整体结构精简，且便于对汽车后桥定位后进行多方位调节来配合装配，并且，该装置操作方便稳定且结构精简，因此便于推广使用。
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公开(公告)号：CN216269442U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202123267452.0
申请日：2021-12-23
申请人： 西安工业大学
摘要： 本实用新型涉及搬运机器人设备技术领域，尤其是一种夹持稳定的智能搬运机器人，包括机器人主体，机器人主体的上端开凿有四个插槽，四个插槽的下内壁开凿有容纳槽，四个插槽内均活动插接有插板，四个插板之间固定连接有第一连接板，第一连接板位于容纳槽内，机器人主体的上侧设置有四个弹力夹持机构，四个弹力夹持机构均用于夹持固定物件，容纳槽内设置有重力滑动机构，重力滑动机构用于推动四个插板向上移动保护搬运的物件，最终实现插板对机器人主体上的物件进行保护，防止物件直接和地面接触损坏，对现有搬运机器人进行了优化。
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公开(公告)号：CN218837813U
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202223322445.0
申请日：2022-12-12
申请人： 西安工业大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本实用涉及夹具领域，且公开了一种机器人运料夹具，其包括夹持结构和连接结构：夹持结构包括平板，平板底端开设滑槽，且其底端通过滑槽对称卡合滑动连接有两个夹爪，平板上还设置有用于驱动两个夹爪沿滑槽同时向相互方向进行滑动的驱动机构；连接结构包括安装在平板顶端的连接座，连接座上设置有法兰，法兰的顶端固定有和机器人手臂端部连接的连接轴，连接座上还设置有用于同时和其连接又对法兰进行限定的定位机构。本实用的定位机构能在与连接座连接的同时将法兰限定住，即在和连接座连接后能将法兰固定，使得法兰既不需要螺栓结构也不需要焊接就能和连接座进行连接，从而使夹具可与法兰进行分离。
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公开(公告)号：CN216229369U
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202123022923.1
申请日：2021-12-03
申请人： 西安工业大学
摘要： 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种重载装配机器人，包括移动底座和机械臂，机械臂固定连接于移动底座上，移动底座的底端固定连接有固定管，固定管内滑动连接有两个滑杆，两个滑杆相远离的一侧均设置有稳固板，移动底座的下侧设置有推动机构，推动机构用于同时驱动两个滑杆移动以实现两个稳固板移动，两个滑杆分别与两个稳固板之间设置有一组弹性机构，两组弹性机构分别用于控制两个稳固板的位置；本实用新型中，移动底座的体积较小，重量较轻，方便移动，移动底座在降低重量的同时保证机械臂在使用时的稳定性，便于机械臂的运输，移动过后通过两个稳固板与地面接触，使机械臂在使用时保持稳定。
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