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公开(公告)号:CN118053131A
公开(公告)日:2024-05-17
申请号:CN202410146811.6
申请日:2024-02-01
申请人: 西安建筑科技大学 , 内蒙古显鸿科技股份有限公司
IPC分类号: G06V20/56 , G06V10/98 , G06V10/34 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/082
摘要: 本发明属于矿井智能机器人领域,公开了一种具有矿井下低光照环境适应性的视觉SLAM定位方法及相关装置,该方法包括:采集矿井下的图像;对采集的图像进行亮度进行检测,得到图像的亮度;判断所述图像的亮度是否达标;对亮度不达标的图像进行图像增强处理,使图像亮度达标;对亮度达标的图像进行视觉初始化;利用初始化后的图像进行后续定位流程,实现定位。本发明解决了视觉SLAM在井下机器人的应用中因为低光照、光照不均引起的定位效果不良现象,能够自动识别不满足光照条件的图像并进行增强处理,提高定位算法匹配精度,最终提高井下机器人定位精度。