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公开(公告)号：CN118053131A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410146811.6
申请日：2024-02-01
申请人： 西安建筑科技大学 , 内蒙古显鸿科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/98 , G06V10/34 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/082
摘要： 本发明属于矿井智能机器人领域，公开了一种具有矿井下低光照环境适应性的视觉SLAM定位方法及相关装置，该方法包括：采集矿井下的图像；对采集的图像进行亮度进行检测，得到图像的亮度；判断所述图像的亮度是否达标；对亮度不达标的图像进行图像增强处理，使图像亮度达标；对亮度达标的图像进行视觉初始化；利用初始化后的图像进行后续定位流程，实现定位。本发明解决了视觉SLAM在井下机器人的应用中因为低光照、光照不均引起的定位效果不良现象，能够自动识别不满足光照条件的图像并进行增强处理，提高定位算法匹配精度，最终提高井下机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN118628817A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410762786.4
申请日：2024-06-13
申请人： 西安建筑科技大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/048
摘要： 本发明涉及矿业工程领域，公开了一种基于机器视觉的矿物识方法及相关装置，方法包括：通过已预训练好的深度学习网络ConvNeXt模型对矿物图片进行矿物种类识别，得到识别结果；当矿物种类识别结果错误时，提取深度学习网络ConvNeXt模型中任意层的热力图；根据所述热力图，对深度学习网络ConvNeXt模型进行参数调整，直至深度学习网络ConvNeXt模型准确识别出矿物图片中的矿物种类。本发明以机器视觉作为研究方法，贯穿于矿物识别ConvNeXt模型构建与矿物识别实验验证，以及矿物识别移动端应用的整个流程之中，对于矿物识别领域具有重要的理论价值与实际意义。
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公开(公告)号：CN114444809B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210124843.7
申请日：2022-02-10
申请人： 西安建筑科技大学
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06Q50/40 , G06N3/006
摘要： 一种数据驱动下的多目标露天矿卡路径优化方法，根据矿山实际生产要求和指标，构建以运输总距离最短、时间损失惩罚成本最小为目标的多目标露天矿卡路径优化模型；基于矿卡历史轨迹数据，采用数据驱动的随机森林辅助优化算法对多目标露天矿卡路径优化模型进行求解，并在蚁群算法的优化框架下对算法进行改进，旨在高效搜索到更符合矿山生产现状的运输方案。本发明从矿山生产实际情况出发，对提高运输效率，降低运输成本，提升矿山企业经济效益有着重要意义。
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公开(公告)号：CN118279582A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410378589.2
申请日：2024-03-29
申请人： 西安建筑科技大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的露天矿爆堆矿石图像分割方法及相关装置，方法包括将已获取的露天矿爆堆矿石的图像数据通过露天矿爆堆矿石图像分割模型进行处理，得到露天矿爆堆矿石的分割图像；露天矿爆堆矿石图像分割模型采用UNet++网络经过改进后得到的改进UNet++网络，改进UNet++网络中：编码器和解码器中的卷积层采用深度可分离卷积，减少了模型参数量从而降低了计算成本，提高了计算速度；每个上采样层输入的特征图采用所有下采样特征图的组合，提高了露天矿爆堆矿石图像分割模型的鲁棒性和准确率。综上，本发明方法计算速度较快，同时还提高了露天矿爆堆矿石图像分割模型的鲁棒性和准确率。
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公开(公告)号：CN116880472B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310789768.0
申请日：2023-06-30
申请人： 西安建筑科技大学
摘要： 本发明属于障碍识别领域，涉及数据分析技术，用于解决现有的无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统无法对车辆的实际行驶数据与预设数据进行比对分析的问题，具体是一种露天无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统，包括智能检测平台，所述智能检测平台通信连接有路线规划模块、障碍检测模块、规划管理模块、运行监控模块以及存储模块；所述路线规划模块用于对无人矿车进行行进路线规划分析并得到规划路线；将无人矿车的规划路线发送至障碍检测模块；本发明可以对无人矿车的行进路线进行规划分析，通过对无人矿车的出发位置与目标位置进行锁定，然后通过探测终端获取点云数据并进行算法计算得到最优的规划路线。
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公开(公告)号：CN113222463B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110603543.2
申请日：2021-05-31
申请人： 西安建筑科技大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 一种基于数据驱动的神经网络代理辅助露天矿无人卡车调度方法，综合卡车在调度运输过程中的各项成本，以装载点的最大产量、卸载点的最大承载量、卡车装卸时间及品位要求、充电要求等为约束条件，制定一个可行的方案使参与工作的各设备在规定时间内完成计划任务，同时可使综合费用、卡车总等待时间、卡车耗电费用及卸载点品位偏差率达到最低，并引入神经网络的代理辅助模型进行预测。神经网络代理模型可有效训练数据集和指导种群优化过程。在线数据驱动的方法也可使历史最优数据集模型向更精确的搜索方向递进，使优化过程更加可靠，同时加快计算速度。通过实验验证，本方法可以有效的提高露天矿的工作效率。
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公开(公告)号：CN116027339A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211315182.2
申请日：2022-10-26
申请人： 西安建筑科技大学
摘要： 一种基于激光雷达的矿山井下建图与定位方法，采用激光雷达进行数据采集，针对斜坡道口处特征点稀少，采用放置路标的方式增加特征数量。在点云预处理中采用改进后的斜面地面点提取算法分割地面点，通过BFS广度优先遍历算法对点云进行分割。针对矿山井下整体特征较少，选用一定阈值内所有特征进行特征提取，之后采用稳健回归法进行特征匹配。通过最小二乘法，添加当前扫描帧到局部地图从而生成全局点云地图。建立矿山井下点云地图后采用激光点云匹配算法在狭小巷道中实现车辆准确定位。本发明改进了目前矿山井下特征稀少，定位成本高，部署时间长，定位精度低等问题。通过构建高精3D点云地图的方式实现矿山井下高精度定位。
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公开(公告)号：CN114498705A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210103310.0
申请日：2022-01-27
申请人： 西安建筑科技大学
摘要： 一种露天矿分布式新能源供能系统，包括：清洁能源发电系统，分布式储能系统以及车载电池能量回收系统，本发明还提供了其配置方法，通过计算电池能量回收系数、单位运距下的综合电耗、单台纯电动卡车的日充电需求、矿区年负载耗电量；可进一步计算得到光伏组件的布设面积和分布式储能系统装机容量。本发明可提高露天矿生产的能源利用效率，保证矿区供电系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN114444809A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210124843.7
申请日：2022-02-10
申请人： 西安建筑科技大学
摘要： 一种数据驱动下的多目标露天矿卡路径优化方法，根据矿山实际生产要求和指标，构建以运输总距离最短、时间损失惩罚成本最小为目标的多目标露天矿卡路径优化模型；基于矿卡历史轨迹数据，采用数据驱动的随机森林辅助优化算法对多目标露天矿卡路径优化模型进行求解，并在蚁群算法的优化框架下对算法进行改进，旨在高效搜索到更符合矿山生产现状的运输方案。本发明从矿山生产实际情况出发，对提高运输效率，降低运输成本，提升矿山企业经济效益有着重要意义。
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公开(公告)号：CN113222460A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110601033.1
申请日：2021-05-31
申请人： 西安建筑科技大学
摘要： 一种基于高维多目标进化算法的露天矿卡车多目标调度优化方法，首先根据露天矿实际生产调度建立主要指标体系，然后以运输成本最小和运输距离最短以及等待时间最小为目标构建金属露天矿多目标调度模型，再对基本的NSGA‑Ⅲ算法进行改进，最后采用改进的算法对金属露天矿多目标调度模型进行求解。本发明多目标调度优化方法能够有效减少卡车调度过程中的运输距离和运输次数，进而显著降低企业的运输成本，并且在有效保证矿石品位的前提下能提高矿山的生产能力，显著提升矿山企业的经济效益。并且在模型构建过程中做出了路径规划和车流分配工作，能有效保证各路段的通行顺畅。
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