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公开(公告)号：CN111273282B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010105096.3
申请日：2020-02-20
申请人： 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明提供了一种无人机机载雷达地面扫描覆盖区域计算方法，确定整个扫描覆盖区域地理范围，建立一个参空间坐标系，用于边界点的相对位置计算，计算雷达扫描区域在OXYZ坐标系Y轴方向的有效范围，计算任意边界点在OXYZ坐标系下的坐标，计算扫描区域边界线的地理范围，通过坐标转换，最终获得一组采用经纬度表示的扫描区域边界点。本发明针对一种具有圆锥状扫描范围的机载雷达，提出了其地面扫描覆盖区域地理位置的计算方法，可以实现雷达在任意扫描角度时地面扫描覆盖区域的计算，对于无人机任务规划或者飞行监控等任务中，雷达扫描区域的可视化提供了计算基础。
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公开(公告)号：CN111008488B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010001515.9
申请日：2020-01-02
申请人： 西北工业大学 , 西安爱生技术集团公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及一种螺旋桨无人机发射过程的反扭矩建模方法，可根据无人机在发射过程中的捷联惯导数据、发动机数据、舵机数据、气动参数计算获取无人机的滚转力矩、反扭矩和反扭矩系数，得到无人机在发射过程中反扭矩的精确模型，进而建立更加准确的无人机动力学运动学的六自由度模型，并能为无人机发射过程飞行控制算法提供合理化的优化方案，保证无人机发射的稳定控制，提高发射安全。
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公开(公告)号：CN109814595B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910078928.4
申请日：2019-01-28
申请人： 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种基于多Agent的直升机‑无人机协同打击信火同步控制方法，构建5个独立Agent，分别是定位测速Agent，航迹规划Agent，航迹控制Agent，攻击解算Agent，照射同步Agent；实现无人机与武装直升机进行协同打击过程中的信火同步控制，从而实现协同攻击过程中无需协调口令的高效率协同打击过程，提高命中概率，并降低直升机飞行员及无人机操纵员的操作要求与压力。
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公开(公告)号：CN111487997A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010399577.X
申请日：2020-05-12
申请人： 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种攻击型无人机双机协同制导方法，使用两个无人机进行跟踪，其中任一攻击型无人机导引头截获并跟踪目标后，采用斜视飞行的方法，可以对目标位置进行实时估算，并把估算的目标位置信息发送给另一架无人机，使其快速转向目标方向；两架无人机根据相对位置关系对攻击点进行解算，使两架无人机从目标两侧攻击目标，达到双机全向攻击目标的效果，提升了双机协同作战效能。
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公开(公告)号：CN110376613A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910622580.0
申请日：2019-07-11
申请人： 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 本发明涉及一种基于无人机磁航向的GPS欺骗干扰检测方法，以无人机当前位置为起点A，当前航向为方向，构建虚拟航线AB段、BC段、CD段和DA段，引导无人机沿AB段进行飞行并对飞行耗时Tf进行记录，若无人机偏离虚拟航线的距离Dd小于等于门限值Kd，每隔1秒计算一次无人机当前磁航向与角度之差，记为γ，当无人机到达B点后，对此段时间内的角度差进行均值滤波，得到平均偏差，并引导无人机进入BC航段；若Dd大于Kd，则开始计时，若持续时间超过5秒，则判定为无人机GPS受到干扰并退出检测；若飞行耗时Tf＞2t仍未判断到达B点，则判定为无人机GPS受到干扰并退出检测；依次进行BC段、CD段和DA段的判断。
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公开(公告)号：CN109945868A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910171210.X
申请日：2019-03-07
申请人： 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种无人机目标照射航线自动规划方法，流程如下：获取目标和直升机的位置，给定盘旋圆半径和目标距盘旋圆的最短距离，计算方向角，计算目标与圆心之间的距离，计算圆心位置，将圆心经纬度、方向角以及给定盘旋高度发送给机载，计算入射角和攻击角，对入射角和攻击角的大小进行判断来是否更改航线。本发明根据直升机攻击位置、目标位置实时生成目标照射航线，动态引导无人机在规划好的航线上飞行，使得无人机在照射航线上飞行时能够始终满足照射条件。
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公开(公告)号：CN105892487B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610239807.X
申请日：2016-04-18
申请人： 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种无人机8字形航迹控制方法，首先给定覆盖任务区域的8字形航迹，然后计算无人机到8字形航迹中心交点的距离，得到无人机飞行的期望航向，根据无人机到8字形航迹中心交点的方位角，控制飞机进入顺时针盘旋或逆时针盘旋并不断相互切换，直至收到停止盘旋指令。本发明能够避免无人机频繁的切换状态及调整姿态，使盘旋过程平滑、流畅，在有侧风干扰的情况下也能按照预定的航迹进行盘旋飞行。
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公开(公告)号：CN107515617A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710694409.1
申请日：2017-08-15
申请人： 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种固定翼无人机航点平滑切换的控制方法，采用“直线-圆形-直线”的切换方式来控制航线切换，其中引导无人机从源航程点飞往目标航程点为直线方式，引导无人机从目标航程点飞往目标航程点下一航点为直线，两个航线之间过渡采用圆盘旋控制方式，使得两条航线之间的切换过程自然，平滑，避免无人机因调整位置而浪费飞行时间，提高有效任务时间。
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公开(公告)号：CN105892487A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610239807.X
申请日：2016-04-18
申请人： 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/101
摘要： 本发明提供了一种无人机8字形航迹控制方法，首先给定覆盖任务区域的8字形航迹，然后计算无人机到8字形航迹中心交点的距离，得到无人机飞行的期望航向，根据无人机到8字形航迹中心交点的方位角，控制飞机进入顺时针盘旋或逆时针盘旋并不断相互切换，直至收到停止盘旋指令。本发明能够避免无人机频繁的切换状态及调整姿态，使盘旋过程平滑、流畅，在有侧风干扰的情况下也能按照预定的航迹进行盘旋飞行。
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