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公开(公告)号：CN112462805A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011302949.9
申请日：2020-11-19
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的5G网联无人机航迹规划方法，具体按照如下步骤实施：步骤1，在无人机上安装一个GPS导航模块接收无人机的位置信号，然后让无人机在待规划的环境中试飞，使用GPS定位对环境进行采样，基于采集的飞行环境建立三维栅格单元；步骤2，然后根据GPS判断待规划无人机当前在三维栅格单元所处的位置，以三维栅格单元的各个顶点组成的路线为待选航迹规划路线采用改进蚁群算法对无人机进行航迹规划，选出最优路径。本发明解决了现有技术中存在的传统蚁群算法收敛速度慢、搜索时间长且容易陷入局部最优，无法快速优质的进行无人机航迹规划的问题。
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公开(公告)号：CN111650961A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010473587.3
申请日：2020-05-29
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于改进人工势场的5G网联无人机编队防碰撞方法，包括基于5G网络获取无人机编队中每个无人机的实时位置、实时航向角和加速度，以及无人机机间距离，空域中障碍物与各无人机的间距，通过改变无人机机间的人工势场和空域中障碍物的势场来调整无人机的加速度和航向角，最后通过5G网络将调整后的无人机加速度和航向角信息发送至无人机控制端，以防止无人机发生碰撞。本发明通过改变无人机机间的人工势场和空域中障碍物的势场来调整无人机的加速度和航向角，解决了传统人工势场法避障存在局部极小值的问题，有效防止了无人机在行驶过程中与其他无人机或障碍物发生碰撞，提高了无人机的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN111615109A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010327872.4
申请日：2020-04-23
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： H04W12/06 , H04W4/70 , H04B7/185 , H04B7/0413
摘要： 本发明公开了一种5G网联无人机的身份识别认证方法，具体为：首先利用雷达装置对飞行器初步检测，判断它是不是无人机，若是无人机，然后地面5G基站对其发送身份认证请求，无人机接收到请求信息，将自身的身份信息和飞行数据经过编码加密生成特定的身份识别码，然后通过5G移动通信数据链路传输到地面基站，地面控制站进一步译码解析出接收信号中的身份信息和飞行数据，将检测到的身份信息与共享无人机身份信息数据库进行匹配，判断无人机的飞行是否合理合法，达到无人机空中管制的目的。本发明解决了现有技术中存在的没有进行初步的目标排查和归类，导致整个认证过程工作量太大以及具有一定的盲目性的问题，在低空域中可以实现更高精确度、更灵活稳定的无人机深度身份识别认证。
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公开(公告)号：CN112462805B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202011302949.9
申请日：2020-11-19
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的5G网联无人机航迹规划方法，具体按照如下步骤实施：步骤1，在无人机上安装一个GPS导航模块接收无人机的位置信号，然后让无人机在待规划的环境中试飞，使用GPS定位对环境进行采样，基于采集的飞行环境建立三维栅格单元；步骤2，然后根据GPS判断待规划无人机当前在三维栅格单元所处的位置，以三维栅格单元的各个顶点组成的路线为待选航迹规划路线采用改进蚁群算法对无人机进行航迹规划，选出最优路径。本发明解决了现有技术中存在的传统蚁群算法收敛速度慢、搜索时间长且容易陷入局部最优，无法快速优质的进行无人机航迹规划的问题。
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公开(公告)号：CN111698641A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010459560.9
申请日：2020-05-27
申请人： 西安理工大学
IPC分类号： H04W4/02 , H04W4/029 , H04W4/44 , H04W4/80 , H04W64/00 , H04B10/114 , G01S5/14 , G01S11/06 , H02J50/10 , B60L53/38 , B60L53/66 , B64D27/24 , B64D47/00 , B64F1/20
摘要： 本发明公开了一种无线紫外光协助的5G联网无人机助降及电量补给方法，本方法将5G通信基站和无人机停机坪结合，通过5G通信技术、紫外光协助无人机助降技术和无线充电技术实现无人机全天候自动巡航作业，节约了人力资源，提升了无人机工作效率，同时可以减轻数据站工作人员的工作压力，将工作重心放在无人机采集到的具体数据分析上。
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