公开(公告)号：CN115562275B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202211242128.X

申请日：2022-10-11

申请人： 西安科技大学

发明人： 毛清华 ,  张飞 ,  安炎基 ,  张旭辉 ,  杜昱阳 ,  姚丽杰 ,  周庆 ,  胡鑫 ,  王孟寒 ,  方逸群

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/05

摘要： 本发明提供一种基于MLRNN‑PID算法的煤矿履带式掘进机智能导航控制方法，用于抑制履带式掘进机出现位置偏移、姿态畸形等偏离预定轨迹的现象。该方法包括：建立全宽横轴式掘进机位姿数学模型，获取掘进机机身位姿调整参数；建立基于粒子群算法的掘进机纠偏路径优化模型，确定目标函数和约束条件；利用粒子群算法设置优化变量，以掘进机最短行进总距离为目标规划出一条最优纠偏路径；设计基于MLRNN‑PID控制器的结构；用布谷搜索算法优化MLRNN‑PID控制器增益；用基于序列学习的最小二乘算法对MLRNN‑PID控制器增益进行在线自适应调整。本发明的方法能够有效控制履带式掘进机按照规划路径达到预定位置，提高系统的控制精度和响应速度，实现掘进装备定向导航，完成巷道掘进。

公开(公告)号：CN115577241A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211223068.7

申请日：2022-10-08

申请人： 西安科技大学

发明人： 毛清华 ,  安炎基 ,  马宏伟 ,  张旭辉 ,  张飞 ,  周庆

IPC分类号： G06F18/00

摘要： 本发明提供了一种基于短时窗均值‑VMD算法的惯导非平稳信号降噪方法，属于定位导航领域。该方法包括的步骤有：(1)短时窗求均值处理；(2)信号平稳化处理；(3)变分模态分解处理；(4)信号重构；(5)降噪信号获得。本发明的方法消除了振动与电磁等多源异构噪声干扰对组合惯导定位检测影响，能够抑制煤矿掘进工作面多源异构噪声干扰，提升煤矿掘进装备定位精度。

公开(公告)号：CN115562275A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211242128.X

申请日：2022-10-11

申请人： 西安科技大学

发明人： 毛清华 ,  张飞 ,  安炎基 ,  张旭辉 ,  杜昱阳 ,  姚丽杰 ,  周庆 ,  胡鑫 ,  王孟寒 ,  方逸群

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供一种基于MLRNN‑PID算法的煤矿履带式掘进机智能导航控制方法，用于抑制履带式掘进机出现位置偏移、姿态畸形等偏离预定轨迹的现象。该方法包括：建立全宽横轴式掘进机位姿数学模型，获取掘进机机身位姿调整参数；建立基于粒子群算法的掘进机纠偏路径优化模型，确定目标函数和约束条件；利用粒子群算法设置优化变量，以掘进机最短行进总距离为目标规划出一条最优纠偏路径；设计基于MLRNN‑PID控制器的结构；用布谷搜索算法优化MLRNN‑PID控制器增益；用基于序列学习的最小二乘算法对MLRNN‑PID控制器增益进行在线自适应调整。本发明的方法能够有效控制履带式掘进机按照规划路径达到预定位置，提高系统的控制精度和响应速度，实现掘进装备定向导航，完成巷道掘进。