公开(公告)号：CN118038148A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410177840.9

申请日：2024-02-08

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 毛清华 ,  翟姣 ,  胡鑫 ,  王孟寒 ,  郭文瑾 ,  薛旭升 ,  柴建权 ,  陈彦璋 ,  徐文兵 ,  杨帆 ,  司马俊雷 ,  苏毅楠

IPC: G06V10/764 ,  G06V20/52 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种煤矿带式输送机人员入侵智能识别方法，包括步骤：一、通过摄像头采集煤矿带式输送机运行场景中的图像并传输给图像处理器；二、图像处理器对图像进行去雾、增强预处理；三、绘制煤矿带式输送机运行场景禁止人员入侵的电子围栏，将电子围栏内的区域设置为禁戒区域；四、判别人员入侵状态：提取人员目标关键点，根据人员目标关键点与禁戒区域坐标位置关系判断人员入侵状态，当人员目标关键点位于禁戒区域内时，触发声光报警；五、异常状态数据存储：将人员入侵异常报警信息传送至数据库存储。本发明入侵状态识别判断准确，效率高，操作简单，可适用于复杂的煤矿生产场景，对带式输送机的安全运行和高效、智能化生产具有重要意义。

公开(公告)号：CN115562275B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202211242128.X

申请日：2022-10-11

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 毛清华 ,  张飞 ,  安炎基 ,  张旭辉 ,  杜昱阳 ,  姚丽杰 ,  周庆 ,  胡鑫 ,  王孟寒 ,  方逸群

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/05

Abstract: 本发明提供一种基于MLRNN‑PID算法的煤矿履带式掘进机智能导航控制方法，用于抑制履带式掘进机出现位置偏移、姿态畸形等偏离预定轨迹的现象。该方法包括：建立全宽横轴式掘进机位姿数学模型，获取掘进机机身位姿调整参数；建立基于粒子群算法的掘进机纠偏路径优化模型，确定目标函数和约束条件；利用粒子群算法设置优化变量，以掘进机最短行进总距离为目标规划出一条最优纠偏路径；设计基于MLRNN‑PID控制器的结构；用布谷搜索算法优化MLRNN‑PID控制器增益；用基于序列学习的最小二乘算法对MLRNN‑PID控制器增益进行在线自适应调整。本发明的方法能够有效控制履带式掘进机按照规划路径达到预定位置，提高系统的控制精度和响应速度，实现掘进装备定向导航，完成巷道掘进。

公开(公告)号：CN115562275A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211242128.X

申请日：2022-10-11

Applicant: 西安科技大学

Inventor： 毛清华 ,  张飞 ,  安炎基 ,  张旭辉 ,  杜昱阳 ,  姚丽杰 ,  周庆 ,  胡鑫 ,  王孟寒 ,  方逸群

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于MLRNN‑PID算法的煤矿履带式掘进机智能导航控制方法，用于抑制履带式掘进机出现位置偏移、姿态畸形等偏离预定轨迹的现象。该方法包括：建立全宽横轴式掘进机位姿数学模型，获取掘进机机身位姿调整参数；建立基于粒子群算法的掘进机纠偏路径优化模型，确定目标函数和约束条件；利用粒子群算法设置优化变量，以掘进机最短行进总距离为目标规划出一条最优纠偏路径；设计基于MLRNN‑PID控制器的结构；用布谷搜索算法优化MLRNN‑PID控制器增益；用基于序列学习的最小二乘算法对MLRNN‑PID控制器增益进行在线自适应调整。本发明的方法能够有效控制履带式掘进机按照规划路径达到预定位置，提高系统的控制精度和响应速度，实现掘进装备定向导航，完成巷道掘进。