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公开(公告)号：CN115281816A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211008189.X
申请日：2022-08-23
申请人： 西藏自治区人民医院 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京邮电大学
IPC分类号： A61B18/04
摘要： 本发明公开一种便携式经鼻微创止血装置，包括定位手柄、手术器械控制单元、驱动手柄、鼻镜以及床旁设备；其中，定位手柄包括限位装置、前手柄和定位装置；手术器械控制单元至少包括刀头、连续体、连杆、内脏物以及基座；手术器械控制单元通过连杆安装在定位手柄的前手柄上，并与所述的限位装置平行，连杆可与定位手柄相对直线运动；驱动手柄与手术器械控制单元固定连接，使得驱动手柄可相对定位手柄平行运动，不会发生偏转；鼻镜可根据需要插入到定位手柄的限位装置中。本发明可单人操作，工作空间大，术前可根据手术需求更换刀头，术中可调整挡位、等离子体充放电等操作，实现低温消融、切割、止血、凝固等功能。手术过程微创安全可靠。
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公开(公告)号：CN112370167A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011243631.8
申请日：2020-11-10
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明涉及一种机器人手术器械臂及适用于各种孔数的微创手术机器人，机器人手术器械臂的传动装置与柔性臂通过丝绳传动，柔性臂设置力传感器用于感知执行末端受力；柔性臂的多自由度设置提高灵活性；传动装置、驱动装置和柔性臂的构型布局设计可以使双孔、多孔的组合中手术切口更小，手术更微创；适用于各种孔数的微创手术机器人可以根据临床需求，组成单孔、双孔和多孔微创手术机器人；适应症多，覆盖范围广，灵活变换孔数和分支数量。内窥镜和末端操作器械通过柔性臂的多自由度运动，可以实现空间全方位的位姿，扩大了手术术野，避免盲区。体外的机械臂自由度高于6个，利于在床旁部署，且可以较容易形成远程运动中心点，并不与人体干涉。
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公开(公告)号：CN113319876A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110719025.7
申请日：2021-06-28
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明公开一种由流体驱动的多指仿人灵巧手，由手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小拇指及驱动控制系统组成；每根单指均包近指节、中指节、远指节；每根手指的近指节旋转轴与手掌相连接，近指节的另一端与第一指节连接组件相连；驱动控制系统包括输出端和流体驱动模块，流体驱动模块可驱动输出端绕旋转轴旋转，完成手指各关节的运动；所述的流体驱动模块通过管道供应流体，膨胀并产生力，进而带动固定于流体驱动模块外壳上的输出端运动，完成手指关节的运动。本发明可以用较为柔性的方式来实现灵巧手对物体的抓取；模块化设计提高集成性和可替换性，各个指节独立控制，可以实现平面的完整运动；抓取物体更加灵活。
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公开(公告)号：CN113319876B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110719025.7
申请日：2021-06-28
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明公开一种由流体驱动的多指仿人灵巧手，由手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小拇指及驱动控制系统组成；每根单指均包近指节、中指节、远指节；每根手指的近指节旋转轴与手掌相连接，近指节的另一端与第一指节连接组件相连；驱动控制系统包括输出端和流体驱动模块，流体驱动模块可驱动输出端绕旋转轴旋转，完成手指各关节的运动；所述的流体驱动模块通过管道供应流体，膨胀并产生力，进而带动固定于流体驱动模块外壳上的输出端运动，完成手指关节的运动。本发明可以用较为柔性的方式来实现灵巧手对物体的抓取；模块化设计提高集成性和可替换性，各个指节独立控制，可以实现平面的完整运动；抓取物体更加灵活。
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公开(公告)号：CN112370167B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011243631.8
申请日：2020-11-10
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明涉及一种机器人手术器械臂及适用于各种孔数的微创手术机器人，机器人手术器械臂的传动装置与柔性臂通过丝绳传动，柔性臂设置力传感器用于感知执行末端受力；柔性臂的多自由度设置提高灵活性；传动装置、驱动装置和柔性臂的构型布局设计可以使双孔、多孔的组合中手术切口更小，手术更微创；适用于各种孔数的微创手术机器人可以根据临床需求，组成单孔、双孔和多孔微创手术机器人；适应症多，覆盖范围广，灵活变换孔数和分支数量。内窥镜和末端操作器械通过柔性臂的多自由度运动，可以实现空间全方位的位姿，扩大了手术术野，避免盲区。体外的机械臂自由度高于6个，利于在床旁部署，且可以较容易形成远程运动中心点，并不与人体干涉。
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公开(公告)号：CN112873189B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110084185.9
申请日：2021-01-21
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B25J9/08 , B25J9/06 , B25J5/00 , B25J17/00 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元对接系统及对接方法，设置主动对接模块和被动对接模块，模块化机器人单元安装对接系统后具备自动连接、自组装能力，进行自动级联。级联方式多样，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。
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公开(公告)号：CN112873189A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110084185.9
申请日：2021-01-21
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B25J9/08 , B25J9/06 , B25J5/00 , B25J17/00 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元对接系统及对接方法，设置主动对接模块和被动对接模块，模块化机器人单元安装对接系统后具备自动连接、自组装能力，进行自动级联。级联方式多样，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。
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