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公开(公告)号：CN111404650A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010187383.3
申请日：2020-03-17
申请人： 许昌泛网信通科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆控制报文处理方法，包括以下步骤：S1、车辆接收单元接收来自台架的控制报文信息，该报文信息包括了发送/执行时间戳的信息；S2、根据控制报文恢复方法来判断报文信息判断到报文信息有乱序、丢包场景和时延场景发生时，则进行额外插值处理；S3、将额外插值处理之后的报文发送给汽车执行单元。有效解决了网络传输乱序、丢包和短时间传输时网络延时加长的现象导致的车辆短时间内不能接收到远程操作端实时的控制报文的问题。本发明车辆控制报文处理方法利用插值方法解决了网络传输乱序、丢包和短时间传输时网络延时更长现象，进而解决了车辆短时间内不能及时接收到远程操作端的实时数据的问题，实现车辆的安全行驶。
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公开(公告)号：CN111327327A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010201065.8
申请日：2020-03-20
申请人： 许昌泛网信通科技有限公司
IPC分类号： H03M7/30 , G07C5/08 , G06F16/174
摘要： 本发明公开了一种数据压缩和恢复的方法，包括数据、压缩方法、恢复方法。有效的解决了压缩后数据的细节数据丢失率升高、准确性降低且未设置相应的恢复方法来供自动驾驶系统读取存储数据的问题。本发明将通过载有RTK/GPS的智能车获取的数据制作为数字矩阵，然后利用本发明提供的不同的压缩方法来将数字矩阵进行压缩，来减少数据所占用的存储空间，设置恢复方法来恢复经过压缩的数字矩阵，提高了智能车因存储的地图数据过多而影响到对位置点的搜索速度，在压缩的基础上采用映射的方法，提高了压缩过程中因细节数据丢失率升高而造成数据的准确性降低，方便智能车的自动驾驶系统读取数据，实现数据的无损和最大似然恢复。
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公开(公告)号：CN111383235B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202010229192.9
申请日：2020-03-27
申请人： 许昌泛网信通科技有限公司
摘要： 本发明的一种地图区域处理方法，首先采用高程分割法或网格分割法或中点分割编码法将非平面区域划分转为平面化区域，之后采用Ear‑clipping算法切割出所需要的三角形，最后进行合并处理从而得到0、1数字地图。本发明与现有技术相比具有如下优点；通过对非平面区域图形采取高程分割法、网格分割法、中点分割编码法转为平面化区域，再利用Ear clipping算法进行区域的裁剪，最后利用参考点判断移动点是否再地图区域进行0、1数字地图的制作最终转为0、1二值图像的存储，与简单的利用ear clipping算法切割简单多边形相比，该方法解决了非平面无法切割的问题，扩大了使用的场景，给实际数字地图的制作带来了方便。
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公开(公告)号：CN111404650B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202010187383.3
申请日：2020-03-17
申请人： 许昌泛网信通科技有限公司
IPC分类号： H04L1/1829 , H04L1/1867 , H04L67/125 , H04L69/165
摘要： 本发明公开了一种车辆控制报文处理方法，包括以下步骤：S1、车辆接收单元接收来自台架的控制报文信息，该报文信息包括了发送/执行时间戳的信息；S2、根据控制报文恢复方法来判断报文信息判断到报文信息有乱序、丢包场景和时延场景发生时，则进行额外插值处理；S3、将额外插值处理之后的报文发送给汽车执行单元。有效解决了网络传输乱序、丢包和短时间传输时网络延时加长的现象导致的车辆短时间内不能接收到远程操作端实时的控制报文的问题。本发明车辆控制报文处理方法利用插值方法解决了网络传输乱序、丢包和短时间传输时网络延时更长现象，进而解决了车辆短时间内不能及时接收到远程操作端的实时数据的问题，实现车辆的安全行驶。
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公开(公告)号：CN111239706B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010236549.6
申请日：2020-03-30
申请人： 许昌泛网信通科技有限公司
IPC分类号： G01S7/48 , G01S7/487 , G01S7/493 , G01S17/88 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了一种激光雷达数据处理方法，有效的解决了离线栅格地图不能有效的减少冗余的点云数据，有效区域的提取率不高，使计算时间和计算时长不能得到有效改善，进而影响到车辆的正常行驶的问题。本发明首先根据车辆位置信息确定车辆行驶区域后，车载处理器将车辆行驶区域制作为离线栅格地图，激光雷达将车辆周围环境转换为点云数据，利用数据处理方法先对点云数据进行分块处理，然后和离线栅格地图进行“与”操作，实现了在车辆的多个行驶场景中滤除了冗余的点云数据，减少了点云数据的计算量，缩短了计算时间，提高了点云数据的实施效率，提高了有效区域的提取率，减少了冗余的点云数据对车辆正常行驶的影响。
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公开(公告)号：CN111383235A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010229192.9
申请日：2020-03-27
申请人： 许昌泛网信通科技有限公司
摘要： 本发明的一种地图区域处理方法，首先采用高程分割法或网格分割法或中点分割编码法将非平面区域划分转为平面化区域，之后采用Ear-clipping算法切割出所需要的三角形，最后进行合并处理从而得到0、1数字地图。本发明与现有技术相比具有如下优点；通过对非平面区域图形采取高程分割法、网格分割法、中点分割编码法转为平面化区域，再利用Ear clipping算法进行区域的裁剪，最后利用参考点判断移动点是否再地图区域进行0、1数字地图的制作最终转为0、1二值图像的存储，与简单的利用ear clipping算法切割简单多边形相比，该方法解决了非平面无法切割的问题，扩大了使用的场景，给实际数字地图的制作带来了方便。
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公开(公告)号：CN111356083A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010261253.X
申请日：2020-04-03
申请人： 许昌泛网信通科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆的地图数据过滤及传输方法，有效的解决了ECU获取的地图数据量过多、传输效率低的问题，进而影响到自动驾驶系统对数据的读取问题。本发明首先云控制中心调用预先存储在云控制中心上的离线地图生成含有车辆所在位置的实时地图，根据车辆行驶的方向和实时地图来预测车辆的后继区域，云控制中心将后继区域进行过滤得到感兴趣区域，将感兴趣区域的数据进一步的处理得到感兴趣区域的几何轮廓，并将感兴趣区域的几何轮廓的数据传输到ECU，最终ECU得到车辆行驶路线数据用于控制车辆自动驾驶，ECU在获得感兴趣区域的同时也减少了获取的数据量，提高了数据的传输效率，使ECU能够快速读取感兴趣区域的数据，避免对车辆行驶造成影响。
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公开(公告)号：CN111239706A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010236549.6
申请日：2020-03-30
申请人： 许昌泛网信通科技有限公司
IPC分类号： G01S7/48 , G01S7/487 , G01S7/493 , G01S17/88 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了一种激光雷达数据处理方法，有效的解决了离线栅格地图不能有效的减少冗余的点云数据，有效区域的提取率不高，使计算时间和计算时长不能得到有效改善，进而影响到车辆的正常行驶的问题。本发明首先根据车辆位置信息确定车辆行驶区域后，车载处理器将车辆行驶区域制作为离线栅格地图，激光雷达将车辆周围环境转换为点云数据，利用数据处理方法先对点云数据进行分块处理，然后和离线栅格地图进行“与”操作，实现了在车辆的多个行驶场景中滤除了冗余的点云数据，减少了点云数据的计算量，缩短了计算时间，提高了点云数据的实施效率，提高了有效区域的提取率，减少了冗余的点云数据对车辆正常行驶的影响。
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