公开(公告)号：CN106452202B

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201510558289.3

申请日：2015-09-06

申请人： 财团法人工业技术研究院

发明人： 周柏寰 ,  陈文泉 ,  李峰吉

IPC分类号： H02P5/00 ,  G05B19/416

摘要： 一种多轴马达同动控制系统及其方法，该多轴马达同动控制系统包含有多个驱动轴，这些驱动轴互相连结，其中，任一个该驱动轴包含有位置回路控制器、速度回路控制器、马达及同动校正装置。位置回路控制器根据位置命令产生速度信号。速度回路控制器根据速度信号产生速度命令。马达根据速度命令运转。同动校正装置计算此马达的位置反馈信号及与其相邻的这些驱动轴的这些马达的位置反馈信号的平均值，并反馈至位置回路控制器，藉此进行同动校正。

公开(公告)号：CN104569811B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201310554121.6

申请日：2013-11-08

申请人： 财团法人工业技术研究院

发明人： 周柏寰 ,  陈英敏 ,  李峰吉 ,  陈文泉 ,  杨宜学

IPC分类号： G01R31/34

摘要： 一种马达参数测量方法与马达参数测量系统，其通过对马达输入两组不同的电压信号以进行线性解析法，以获得一组粗估马达参数，再通过上述的粗估马达参数来进行数值迭代分析法，以获得一组精确马达参数，并通过此精确马达参数建立马达的精确数学模型。

公开(公告)号：CN106452202A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201510558289.3

申请日：2015-09-06

申请人： 财团法人工业技术研究院

发明人： 周柏寰 ,  陈文泉 ,  李峰吉

IPC分类号： H02P5/00

CPC分类号： G05B19/402 ,  G05B2219/34015 ,  G05B2219/50218

摘要： 一种多轴马达同动控制系统及其方法，该多轴马达同动控制系统包含有多个驱动轴，这些驱动轴互相连结，其中，任一个该驱动轴包含有位置回路控制器、速度回路控制器、马达及同动校正装置。位置回路控制器根据位置命令产生速度信号。速度回路控制器根据速度信号产生速度命令。马达根据速度命令运转。同动校正装置计算此马达的位置反馈信号及与其相邻的这些驱动轴的这些马达的位置反馈信号的平均值，并反馈至位置回路控制器，藉此进行同动校正。

公开(公告)号：CN103823423B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201210580775.1

申请日：2012-12-27

申请人： 财团法人工业技术研究院

发明人： 陈英敏 ,  陈文泉 ,  黄静宜 ,  杨宜学 ,  李峰吉

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： G06F13/24

摘要： 一种实时取样装置及其方法，该实时取样装置，耦接于处理单元，包括第一缓存器、第二缓存器、第三缓存器、触发输出器及输出中断讯号的定时器。第一缓存器自外部接收输入讯号并执行处理以产生处理数据，第二缓存器于接收到该中断讯号时实时自第一缓存器提取该处理数据，且处理单元于接收到该中断讯号时自第二缓存器提取该处理数据并执行计算以产生处理数据计算值，再将该处理数据计算值暂存至第三缓存器，触发输出器于接收到该中断讯号时实时将第三缓存器中的处理数据计算值输出。本揭露的实时取样装置可应用于数字控制系统以对受控体实时取样。

公开(公告)号：CN103869749A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201310045870.6

申请日：2013-02-05

申请人： 财团法人工业技术研究院

发明人： 周柏寰 ,  李峰吉 ,  陈文泉 ,  杨宜学 ,  陈英敏

IPC分类号： G05B19/404

摘要： 一种控制装置、控制方法及位置命令补偿方法，该控制装置适用于龙门式定位平台，其包括下列元件。正向坐标转换器将位置命令从第一坐标空间转换到第二坐标空间以产生过渡位置命令。一组位置控制器将过渡位置命令转换为过渡速度命令。第一逆向坐标转换器将来自龙门式定位平台的一对承载马达及负载马达的速度反馈转换为过渡速度反馈。过渡速度反馈与过渡速度命令比较以产生过渡速度误差。一组速度控制器将过渡速度误差转换为过渡转矩命令。第二逆向坐标转换器将过渡转矩命令从第二坐标空间转换到第一坐标空间以产生转矩命令来驱动这对承载马达及负载马达。

公开(公告)号：CN103869749B

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201310045870.6

申请日：2013-02-05

申请人： 财团法人工业技术研究院

发明人： 周柏寰 ,  李峰吉 ,  陈文泉 ,  杨宜学 ,  陈英敏

IPC分类号： G05B19/404

摘要： 一种控制装置、控制方法及位置命令补偿方法，该控制装置适用于龙门式定位平台，其包括下列元件。正向坐标转换器将位置命令从第一坐标空间转换到第二坐标空间以产生过渡位置命令。一组位置控制器将过渡位置命令转换为过渡速度命令。第一逆向坐标转换器将来自龙门式定位平台的一对承载马达及负载马达的速度反馈转换为过渡速度反馈。过渡速度反馈与过渡速度命令比较以产生过渡速度误差。一组速度控制器将过渡速度误差转换为过渡转矩命令。第二逆向坐标转换器将过渡转矩命令从第二坐标空间转换到第一坐标空间以产生转矩命令来驱动这对承载马达及负载马达。

公开(公告)号：CN104569811A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201310554121.6

申请日：2013-11-08

申请人： 财团法人工业技术研究院

发明人： 周柏寰 ,  陈英敏 ,  李峰吉 ,  陈文泉 ,  杨宜学

IPC分类号： G01R31/34

摘要： 一种马达参数测量方法与马达参数测量系统，其通过对马达输入两组不同的电压信号以进行线性解析法，以获得一组粗估马达参数，再通过上述的粗估马达参数来进行数值迭代分析法，以获得一组精确马达参数，并通过此精确马达参数建立马达的精确数学模型。

公开(公告)号：CN103823423A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201210580775.1

申请日：2012-12-27

申请人： 财团法人工业技术研究院

发明人： 陈英敏 ,  陈文泉 ,  黄静宜 ,  杨宜学 ,  李峰吉

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： G06F13/24

摘要： 一种实时取样装置及其方法，该实时取样装置，耦接于处理单元，包括第一缓存器、第二缓存器、第三缓存器、触发输出器及输出中断讯号的定时器。第一缓存器自外部接收输入讯号并执行处理以产生处理数据，第二缓存器于接收到该中断讯号时实时自第一缓存器提取该处理数据，且处理单元于接收到该中断讯号时自第二缓存器提取该处理数据并执行计算以产生处理数据计算值，再将该处理数据计算值暂存至第三缓存器，触发输出器于接收到该中断讯号时实时将第三缓存器中的处理数据计算值输出。本揭露的实时取样装置可应用于数字控制系统以对受控体实时取样。