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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116880434B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310735701.9
申请日：2023-06-20
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种空地异构无人集群协同控制方法，涉及无人集群技术领域。首先，通过分析无人机、无人车的运动学及动力学特性建立各智能单元模型，引入云雾计算架构、聚集‑分散函数建立空地异构无人集群系统模型，定义云网络、雾网络的误差模型，并且建立拒绝服务攻击Denial of Service(Dos)模型；其次，采用事件触发机制减少DOS攻击所带来的影响，设计基于领导跟随策略的云网络渐进一致性控制律；最后，采用事件触发机制设计雾网络分布式平均一
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公开(公告)号：CN118012129A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410143744.2
申请日：2024-02-01
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，涉及无人机控制设计及应用领域，主要包括以下步骤：1)生成状态信息并构建约束模型；2)构造控制输入饱和的辅助系统，并获取无人机编队内领导者与跟随者的相对位置；3)分析和设计可满足预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制器。通过上述方式，本发明利用纯方位模型，将无人机之间的距离约束设定为角度约束，以便于实现无人机集群形成、平移和缩放。设计一种新的辅助系统，保证了减少输入饱和对控制精度的影响。设计的分布式编队控制方法实现了用户设置无人机集群预设收敛精度的需求。
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公开(公告)号：CN116880434A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310735701.9
申请日：2023-06-20
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种空地异构无人集群协同控制方法，涉及无人集群技术领域。首先，通过分析无人机、无人车的运动学及动力学特性建立各智能单元模型，引入云雾计算架构、聚集‑分散函数建立空地异构无人集群系统模型，定义云网络、雾网络的误差模型，并且建立拒绝服务攻击Denial of Service(Dos)模型；其次，采用事件触发机制减少DOS攻击所带来的影响，设计基于领导跟随策略的云网络渐进一致性控制律；最后，采用事件触发机制设计雾网络分布式平均一致性控制律，对云网络所传输的参考一致性信号进行追踪，从而实现攻击下空地无人集群安全协同控制。
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公开(公告)号：CN118012129B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410143744.2
申请日：2024-02-01
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法，涉及无人机控制设计及应用领域，主要包括以下步骤：1)生成状态信息并构建约束模型；2)构造控制输入饱和的辅助系统，并获取无人机编队内领导者与跟随者的相对位置；3)分析和设计可满足预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制器。通过上述方式，本发明利用纯方位模型，将无人机之间的距离约束设定为角度约束，以便于实现无人机集群形成、平移和缩放。设计一种新的辅助系统，保证了减少输入饱和对控制精度的影响。设计的分布式编队控制方法实现了用户设置无人机集群预设收敛精度的需求。
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公开(公告)号：CN117631685A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311644037.3
申请日：2023-12-04
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种四旋翼无人机饱和补偿与安全运行控制方法，涉及智能控制技术领域，本发明可有效应对无人机动力学建模约束条件和执行器输入饱和等问题。包括以下步骤：1)在考虑输入饱和情况下，构建无人机动力学约束条件的四旋翼无人机六自由度模型；2)构造无人机位置的抗饱和辅助系统和通过反步递推方法，设计无人机位置的控制器；3)构造无人机姿态的抗饱和辅助系统和通过反步递推方法，设计无人机姿态的控制器。为位置和姿态子系统设计的抗饱和辅助系统，有效消除饱和带来的无人机飞行安全问题。引入一阶滤波器，避免了反步递推过程中复杂微分运算问题，减轻了计算复杂度和减少了计算量。
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