公开(公告)号：CN110371106B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN201910596951.2

申请日：2019-07-04

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 曹景胜 ,  段敏 ,  刘志尚 ,  张恒

IPC: B60W30/045

Abstract: 本发明公开了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，包括：确定横摆力矩控制策和驱动力分配控制器，根据汽车转向工况，实时分配驱动力矩；确定EPS主动控制策略，当汽车出现不足转向或过度转向工况时，根据控制模式调节助力扭矩。提供了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，采用直接横摆力矩控制的方法减少差速助力转向和EPS对汽车转向带来的不稳定性，从而保证汽车稳定行驶。

公开(公告)号：CN110371106A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910596951.2

申请日：2019-07-04

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 段敏 ,  刘志尚 ,  张恒

IPC: B60W30/045

Abstract: 本发明公开了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，包括：确定横摆力矩控制策和驱动力分配控制器，根据汽车转向工况，实时分配驱动力矩；确定EPS主动控制策略，当汽车出现不足转向或过度转向工况时，根据控制模式调节助力扭矩。提供了一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法，采用直接横摆力矩控制的方法减少差速助力转向和EPS对汽车转向带来的不稳定性，从而保证汽车稳定行驶。

公开(公告)号：CN110316247A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910674859.3

申请日：2019-07-25

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 段敏 ,  张恒 ,  刘志尚

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种用于四轮独立驱动电动汽车的电动助力转向系统与差动助力系统的联合控制方法，包括：汽车转向时，将采集到的方向盘转矩Thw与设定的助力转矩Tzl进行对比确定助力模式，进行转矩分配，具体如下：当Thw＞Tzl时，对汽车的行驶车速V与最高车速Vmax进行判断，当V＞Vmax时，则进入阻尼控制模式，阻尼控制电流为： 当Thw＜Tzl时，对汽车方向盘转角方向sgn(V)与方向盘的角速度方向sgn(ω)进行判断：当sgn(V)＝sgn(ω)时，则汽车正在转向，进入基本助力控制模式，当sgn(V)≠sgn(ω)时，则汽车方向盘正在回正，进入回正模式，回正控制电流为：IHZ＝kp·(θco-θc)+ki∫(θco-θc)dt，式中：IHZ为控制电流，θc0＝0为理想转向盘转角，θc0实际为方向盘转角，ki、kp为积分和比例系数；通过监测汽车在行驶过程中的方向盘转矩和车速，控制助力电机电流提高汽车行驶的转向稳定性。

公开(公告)号：CN110316247B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201910674859.3

申请日：2019-07-25

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 段敏 ,  张恒 ,  刘志尚

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种用于四轮驱动电动汽车电动助力差动补偿转向控制方法，包括：汽车转向时，将采集到的方向盘转矩Thw与设定的助力转矩Tzl进行对比确定助力模式，进行转矩分配，具体如下：当Thw＞Tzl时，对汽车的行驶车速V与最高车速Vmax进行判断，当V＞Vmax时，则进入阻尼控制模式，阻尼控制电流为：当Thw＜Tzl时，对汽车方向盘转角方向sgn(V)与方向盘的角速度方向sgn(ω)进行判断：当sgn(V)＝sgn(ω)时，则汽车正在转向，进入基本助力控制模式，当sgn(V)≠sgn(ω)时，则汽车方向盘正在回正，进入回正模式，回正控制电流为：IHZ＝kp·(θco‑θc)+ki∫(θco‑θc)dt，式中：IHZ为控制电流，θc0＝0为理想转向盘转角，θc0实际为方向盘转角，ki、kp为积分和比例系数；通过监测汽车在行驶过程中的方向盘转矩和车速，控制助力电机电流提高汽车行驶的转向稳定性。