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公开(公告)号：CN116679706A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310666732.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种轮式机器人的预测控制方法、装置及轮式机器人，涉及自动控制技术领域，轮式机器人的预测控制方法包括：获取轮式机器人的运行信息；基于位置信息和环境地图进行轨迹规划得到参考轨迹信息；根据状态信息、参考轨迹信息以及预先构建的预测模型，得到控制增量序列；基于控制增量序列、扰动观测值和参考轨迹信息，得到补偿扰动的目标控制量；根据目标控制量控制轮式机器人的运行；在当前采样时刻满足预设的触发条件时，返回得到控制增量序列的步骤，直至到达终点位置。本发明通过扰动观测值补偿各个车轮的独立扰动得到各个车轮的独立控制量，提高轨迹跟踪精度，在满足触发条件时才进行一次优化，避免算力浪费，提高运行效率。
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