公开(公告)号：CN104209950B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410238774.8

申请日：2014-05-30

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： Y-T.林 ,  R.J.梅纳萨 ,  J.波勒斯 ,  L.伦格 ,  小约瑟夫.J.埃克尔

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J15/0061 ,  B25J15/0616 ,  Y10T403/32057

摘要： 可重构末端执行器组件包括主臂、支臂和分支。分支从支臂径向向外延伸。串联分支关节组件将分支连接到支臂，并且包括第一和第二分支关节，第一和第二分支关节的每一个具有凸轮锁。安装到分支的工具模块是关于分支可平移和可旋转的。关节组件仅在凸轮锁被释放时关于支臂的纵向轴线旋转和滑动。配置工具具有致动器和指件。分支关节限定开口，开口通过指件接合。工具包括闩，闩接合凸轮锁，并且夹持凸轮锁和将凸轮锁松开夹持。柔性裙状组合件可安装到支臂，并且配置为按一定路线将多段导管引导到每一个工具模块。

公开(公告)号：CN104209950A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201410238774.8

申请日：2014-05-30

申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司

发明人： Y-T.林 ,  R.J.梅纳萨 ,  J.波勒斯 ,  L.伦格 ,  小约瑟夫.J.埃克尔

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J15/0061 ,  B25J15/0616 ,  Y10T403/32057

摘要： 可重构末端执行器组件包括主臂、支臂和分支。分支从支臂径向向外延伸。串联分支关节组件将分支连接到支臂，并且包括第一和第二分支关节，第一和第二分支关节的每一个具有凸轮锁。安装到分支的工具模块是关于分支可平移和可旋转的。关节组件仅在凸轮锁被释放时关于支臂的纵向轴线旋转和滑动。配置工具具有致动器和指件。分支关节限定开口，开口通过指件接合。工具包括闩，闩接合凸轮锁，并且夹持凸轮锁和将凸轮锁松开夹持。柔性裙状组合件可安装到支臂，并且配置为按一定路线将多段导管引导到每一个工具模块。