包括刚化主体的插入装置

    公开(公告)号:CN113124914A

    公开(公告)日:2021-07-16

    申请号:CN202011597545.7

    申请日:2020-12-29

    Abstract: 插入装置包括插入端、转向端和主体,插入端可定位在空腔内并被构造成穿过空腔,转向端与插入端相对,以及主体,从插入端延伸到转向端,并且其尺寸被构造成适合于空腔内。主体包括多个柔性联接在一起并单独致动的构件。多个构件中的每个构件包括至少一个致动器股线。多个构件中的至少一个构件具有第一构型,其中多个构件中的至少一个构件具有第一刚度,以及第二构型,其中多个构件中的至少一个构件具有大于第一刚度的第二刚度。当多个构件中的至少一个构件处于第一构型时,主体的至少一部分是柔性的,以促进主体穿过空腔。当多个构件中的至少一个构件处于第二构型时,主体的至少一部分被构造成维持选定形状。

    包括刚化主体的插入装置

    公开(公告)号:CN113124914B

    公开(公告)日:2023-09-26

    申请号:CN202011597545.7

    申请日:2020-12-29

    Abstract: 插入装置包括插入端、转向端和主体,插入端可定位在空腔内并被构造成穿过空腔,转向端与插入端相对,以及主体,从插入端延伸到转向端,并且其尺寸被构造成适合于空腔内。主体包括多个柔性联接在一起并单独致动的构件。多个构件中的每个构件包括至少一个致动器股线。多个构件中的至少一个构件具有第一构型,其中多个构件中的至少一个构件具有第一刚度,以及第二构型,其中多个构件中的至少一个构件具有大于第一刚度的第二刚度。当多个构件中的至少一个构件处于第一构型时,主体的至少一部分是柔性的,以促进主体穿过空腔。当多个构件中的至少一个构件处于第二构型时,主体的至少一部分被构造成维持选定形状。

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